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∏ (s ? p ) + K ∏ (s ? z ) = 0 ( ? p1 )( ? p2 )L( ? pn ) + ( ? z1 )( ? z 2 )L( ? z m ) = 0 1 * ∏ (s ? p j ) + ∏ (s ? zi ) = 0 ∏ (s ? p J.Z. Xiao, CEIE, HBU 11 证明： * n m j =1 i =1 j i ) = 0 n j =1 j s = p j , j = 1,2L n m i =1 n K j =1 1 q s = 1 1 1 1 1 1 1 K * q q q q q q 根轨迹的起点是指根轨迹增益K*=0的根轨迹点 根轨迹的终点则是指根轨迹增益K* ∞的根轨迹点。 令 等式两端同时乘以qn，可得 1 * 当K* ∞时，上式化为 q n ? m (1 ? z1 q)(1 ? z 2 q) L (1 ? z m q) = 0 这仍为n次方程，有n个根存在，即 q = 0 （n - m重） 1 z m 1 1 , z1 z 2 ,L, s = ∞ （n - m重） z1 , z 2 ,L z m 0.0 * ∑ arg(s ? z ) ? ∑ arg(s ? p J.Z. Xiao, CEIE, HBU 12 法则4: 实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右 侧，开环零、极点数目之和应为奇数。 （1）位于点si左侧的开环 零、极点指向si的矢量的相位 角均为0，在相角条件中，对 总相角没有贡献。 （2）一对共轭开环极点（或 共轭开环零点）指向si的矢量 的相位角之和恒为2π也不必 考虑。 （3）实轴上根轨迹的确定完 全取决于点si右侧的开环零、 极点分布。由相角条件得： si右边实轴上的开环零、极 点个数之和为奇数时 σ jω P1 0 P2 P3 z1 si P5 P4 实轴上根轨迹 ) = (2k + 1)π j m n i =1 j =1 i 0.0 * ∑ p ? ∑ z ? = j i (2k + 1)π σ = n ? m ∏ (s ? z ) s m + bm ?1 s m ?1 + L + b1 s + b0 G(s) H (s) = K = K s n + an ?1 s n ?1 + L + a1 s + a0 ∏ (s ? p （bm ?1 = ?∑ zi an ?1 = ?∑ p j） 同除分子 G(s) H (s) = n ? m J.Z. Xiao, CEIE, HBU 13 法则5: 根轨迹的渐近线：渐近线与实轴交点的坐 标和渐近线(参数趋于无穷)与实轴正方向 的夹角分别为 n m n ? m j =1 i =1 k = 0,1,2,L, n ? m ? 1 j ) i m * i =1 * n j =1 证明： m i =1 n j =1 s →∞ = s K * s n ? m + (an－1 ? bm ?1 )s n ? m ?1 K * + (an－1 ? bm ?1 )s n ? m ?1＋L 由根轨迹方程 s n ? m + (a n－1 ? bm ?1 )s n ? m ?1＝－K * 0.0 * s n?（1 + s n ?（1 + ) + L n ?m
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