空地协同式智能巡检机器人及巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111300372 A (43)申请公布日 2020.06.19 (21)申请号 202010255196.4 (22)申请日 2020.04.02 (71)申请人 同济人工智能研究院（苏州）有限公 司 地址 215100 江苏省苏州市相城区天成时 代广场29、30层 (72)发明人 林立民　邓若愚　 (74)专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有 限公司 32103 代理人 王桦 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B25J 19/06(2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图9页 (54)发明名称 空地协同式智能巡检机器人及巡检方法 (57)摘要 本发明涉及一种空地协同式智能巡检机器 人，包括机器人平台、无人机，机器人平台包括车 体、车轮及驱动组件、机械手臂、环境感知组件、 通讯器、机器人控制器以及电源组件，通讯器对 无人机与基站实现通信连接。巡检方法包括：空 地协同多机器人定位及建图：包括感知定位计 算、地图创建、多信息融合定位，空地协同跟踪及 控制：包括无人机飞行控制设计、机器人平台轨 迹跟踪控制、无人机自助降落控制。本发明保证 机器人可以全方位、全天候执行给定的导航和巡 检任务，运用物联网、人工智能、等技术，集成环 境感知、动态决策、行为控制和报警装置，具备自 A 主感知、行走、保护、互动交流等能力，可完成基 2 础、重复、危险性的安保工作，降低安保运营成 7 3 0 本。 0 3 1 1 1 N C CN 111300372 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：包括机器人平台、无人机，所述的机 器人平台包括车体、设置在所述的车体底部的车轮及驱动组件、设置在所述的车体上的：机 械手臂、环境感知组件、通讯器、机器人控制器以及电源组件，所述的通讯器对所述的无人 机与基站实现通信连接。 2.根据权利要求1所述的空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：所述的机械手臂包 括设置在所述的车体上底座、可转动地连接在所述的底座上的关节组件、可转动地连接在 所述的关节组件上的机械爪以及驱动各部件转动的转动驱动件，所述的关节组件包括一个 或多个首尾依次可转动连接的连接关节，所述的机械爪包括可转动地连接在所述的关节组 件上的爪体、连接在所述的爪体上的一对爪手以及驱动所述的爪手进行抓取动作的爪手驱 动组件，所述的爪手驱动组件包括设置在所述的爪体上的蜗杆、连接在所述的爪手一端并 与所述的蜗杆配合的涡轮、驱动所述的蜗杆转动的爪手驱动件。 3.根据权利要求1所述的空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：所述的机器人平台 还包括设置在所述的车体上供所述的无人机起降及充电的平台主体，所述的平台主体与所 述的电源组件相连接。 4.根据权利要求1所述的空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：所述的环境感知组 件包括激光雷达、传感器组件以及摄像及照相组件。 5.根据权利要求1所述的空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：所述的无人机包括 机身、无人机控制组件、设置在所述的机身上的：起落架、螺旋桨组、无人机驱动及电源组件 以及摄像及传感组件，所述的螺旋桨组设置有四组，每组所述的螺旋桨组设置有两个螺旋 桨，两个所述的螺旋桨上下设置。 6.根据权利要求5所述的空地协同式智能巡检机器人，其特征在于：所述的无人机控制 组件包括飞控模块、数传