人工智能大数据下粒子化无人机组控制方法、介质及机组.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111198576 A (43)申请公布日 2020.05.26 (21)申请号 202010023464.X (22)申请日 2020.01.09 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145-1号 (72)发明人 石帅　 (74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 代理人 林杨 (51)Int.Cl. G05D 1/12(2006.01) 权利要求书5页 说明书14页 附图4页 (54)发明名称 人工智能大数据下粒子化无人机组控制方 法、介质及机组 (57)摘要 本发明属于无人机控制领域，具体涉及一种 基于粒子化分数阶的人工智能大数据下粒子化 无人机组控制方法、介质及机组。本发明中若干 多旋翼无人机均由机身、多旋翼以及控制模块组 成，由无人机组云控制系统和无人机上的控制模 块对无人机组进行路径规划和行程控制，包括： 无人机的摄像系统采集图像，对采集的图像进行 去噪处理后通过路径边缘点做最优路径规划；对 无人机组进行行程控制，使机器人在规划的路径 通道内行进等。本发明以分数阶无人机控制策略 展开研究，实现无人机控制系统的设计和稳定性 A 分析，同时在控制律的基础上，对控制律中的参 6 数进行优化，省去人工选取参数的问题。从而简 7 5 8 化无人机组控制的难度，实现无人机的稳定控 9 1 1 制。 1 1 N C CN 111198576 A 权　利　要　求　书 1/5页 1.人工智能大数据下粒子化无人机组控制方法，若干多旋翼无人机均由机身、多旋翼 以及控制模块组成，由无人机组云控制系统和无人机上的控制模块对无人机组进行路径规 划和行程控制，控制方法包括如下步骤： (1)无人机的摄像系统采集图像，对采集的图像进行去噪处理后通过路径边缘点做最 优路径规划； (2)对无人机组进行行程控制，使无人机在规划的路径通道内行进； (3)对行程中的无人机组进行姿态监控； (4)重复步骤(2)-(3)直到无人机组停止工作为止； 其特征在于，所述步骤(1)包括如下步骤： (1.1)图像采集去噪： 无人机组通过摄像系统对路径所处环境进行三维图像采集，对采集的图像进行高斯滤 波处理； (1.2)对图像中道路进行边缘检测： 对图像中每个像素点周围的邻点灰度值进行Sobel算子计算，通过采集图像所取的亮 度选择阈值τ，当 f ＝(f(a-1，b-1)+2f(a-1，b)+f(a-1，b+1))-(f(a+1，b+1)+2f(a-1，b)+f(a+1，b+1))， x f ＝(f(a-1，b-1)+2f(a，b-1)+f(a+1，b-1))-(f(a-1，b-1)+2f(a，b-1)+f(a+1，b-1))， y 当So(a，b)＞τ时，图像中点(a，b)为边缘点，a、b为边缘点坐标，f为灰度值； (1.3)依据边缘点的路径规划： 无人机组云控制系统采集边缘点信息，通过边缘点构建出路径通道，设无人机的摄像 系统与距离传感器的与水平方向上的夹角为θ，距离传感器返回的数据为l ，无人机的高度 a a 传感器的测量值为z′，水平方向参考系下的坐标为D ＝(x ，y ，z′)＝(l ×cosθ，l ×s