ABB机器人操作培训 ABB机器人主要参数 3-1 工业机器人主要参数.pptxVIP

工业机器人现场编程工业机器人主要参数机电工程系朱巍峰教学目的工业机器人的系统构成工业机器人的主要参数机 器 人执行机构驱动装置控制系统感知系统 基 座（固定或移动）腰部电驱动装置液压驱动装置处理器气压驱动装置外部传感器内部传感器关节伺服控制器手部腕部臂部工业机器人的组成工业机器人的组成有很多种说法，查阅其它的资料，比较一下组成一、执行机构 包括：手爪、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。三、感知反馈 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。将机器人和人比较，是不是更容易理解执行机构执行机构主要用于搬运物体或拿着专用工具进行不同工作。它和人的上肢一样，一般由手臂和手爪组成。手臂完成移动和旋转动作，进行定位，手爪完成具体的操作。主要形式如果工作范围只有位置要求，而没有姿态要求，可以选用结构最简单的直角坐标型手臂机构。 这种机构由3个移动自由度组合而成，即机器人手臂的运动是沿着直角坐标的X、Y、Z 3个轴方向的直线运动组成。其臂部只作伸缩、平移和升降运动，在空间的运动范围一般是一个长方体。直角坐标型手臂机构主要形式如果工作范围要求更灵活一些，要求包括整个圆周，直角坐标型手臂机构就不能满足要求了，可以采用工作范围是圆柱型的手臂机构。 这种机构由两个移动自由度和一个转动自由度组成。由于结构上的限制，它在空间的运动范围一般是一个不完全的中空圆柱形环体。圆柱坐标型手臂机构主要形式如果手臂到达一个位置后，所在水平面的一个圆周内都是其工作范围，就需要选择范围是一个扇形圆环体了。可以采用极坐标型手臂机构。手臂由一个移动自由度和两个转动自由度组成。它在空间的运动范围一般是一个不完全的中空的扇形圆环体。极坐标型手臂机构主要形式关节型手臂机构由多个旋转自由度组成。机器人的手臂运动类似人的手臂，可分为大臂、小臂。大臂与机座的连接称为肩关节，大、小臂之间的连接称为肘关节。手臂运动由大臂绕肩关节的旋转和俯仰运动，以及小臂绕时关节的摆动合成。 它在空间的运动范围一般是一个中空的几个不完全球体相贯所组成。 关节型手臂机构主要形式并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联型手臂机构主要参数1、自由度衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。2、工作空间机器人在其工作区域内可以达到的所有点的集合。它是机器人关节长度和其构型的函数。驱动装置驱动方式:电力驱动;? 液压驱动; 气压驱动;电力驱动比例越来越大大力量、防爆、精度不高场合——液压及气动液压驱动应用：简易经济型、重型机器人。液压系统特点优点： 技术成熟，动力强，快速响应，直接驱动。防爆，压力高、力量大。缺点：易漏油，油品清洁度要求。气压驱动优点：介质为空气，易获易排，无污染，空气粘度小，压力损失小，可远距离输送，集中供气，比液压响应更快，动作迅速，可适合恶劣环境工作。空气压缩性可过载保护。缺点：阻尼性差、驱动功率小，空气压缩性使得精确定位困难，难于进行伺服控制。设备：气缸、气马达电力驱动电机是机器人中最常使用的动力源。无论是轮式、履带式、人形机器人还是工业机器人最常使用的驱动装置还是电机。机器人电机大体上有步进电机、直线电机、直流伺服电机、交流伺服电机、大力矩低速电机以及最近几年出现的超声波电机和HD电动机等几种。 主要参数1、工作速度单关节速度；合成速度。2、最大载荷机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。感知反馈内部传感器：角度、速度、力矩等外部传感器：位置、温度等主要参数1、精度指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。2、重复定位精度指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。控制装置控制器：控制器是机器人的信息处理中心，其功能的强弱直接决定了机器人性能的优劣。软件算法：机器人的灵魂。主要参数1、控制模式引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。2、动态响应稳定性、柔顺性等。这门课怎么学？课后作业1、分析如何提高手动操作的效率。2、详细说明在手动操作时，遇到碰撞现象，如何处理。To Be Continued...