FANUC机器人程序员A 讲义6第六章.pptVIP

31 程序案例 1 USER0 执行该行程序时，将 机器人当前位置保存 至 PR[11] 中，并且 以直角 ( 或关节 ) 坐标 形式显示出来。 计算四个点的位置。 运动指令， Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。 思考：如以 PR[13] 为依据，如何算 PR[14]? PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100 三、指令 1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11] 7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8 ： J PR[11] 100% FINE 9 ： L PR[12] 2000mm/sec FINE 10 ： L PR[13] 2000mm/sec FINE 11 ： L PR[14] 2000mm/sec FINE 12 ： L PR[11] 2000mm/sec FINE [ END ] 32