（可直接使用）解耦控制系统.ppt

* 2．重新整定控制器参数 对于系统之间的耦合，有些可以采用重新整定控制器参数的方法来加以克服。实验证明，减少系统耦合程度最有效的办法之一就是加大控制器的增益，见书P246。 以上是减少与解除耦合的两种常用方法，其它解耦方法还包括：通过减少控制回路、采用模式控制系统以及多变量控制器等途径也能实现减少或消除耦合的目的等。因篇幅所限，此处不再赘述。 0.0 * 9.3 解耦控制系统的设计 对于有些多变量控制系统，在耦合非常严重的情况下，即使采用最好的变量匹配关系或重新整定控制器的方法，有时也得不到满意的控制效果。两个特性相同的回路尤其麻烦，因为它们之间具有共振的动态响应。如果都是快速回路（例如流量回路），把一个或更多的控制器加以特殊的整定就可以克服相互影响；但这并不适用于都是慢速回路（如成分回路）的情况。因此，对于耦合严重的多变量系统需要进行解耦设计，否则系统不可能稳定。 0.0 * 解耦控制设计的主要任务是解除控制回路或系统变量之间的耦合。解耦设计可分为完全解耦和部分解耦。完全解耦的要求是，在实现解耦之后，不仅控制变量与被控变量之间可以进行一对一的独立控制，而且干扰与被控变量之间同样产生一对一的影响。对多变量耦合系统的解耦，目前，用得较多的有下述四种方法。 0.0 * 9.3. l 前馈补偿解耦法 前馈补偿解耦是多变量解耦控制中最早使用的一种解耦方法。该方法结构简单，易于实现，效果显著，因此得到了广泛应用。图9-13所示是一个带前馈补偿器的双变量全解耦系统。 0.0 * 如果要实现对Uc2与Y1、Uc1与Y2之间的解耦，根据前馈补偿原理可得 （9-31） （9-32） 因此，前馈补偿解耦器的传递函数为 （9-33） （9-34） 0.0 * 利用前馈补偿解耦还可以实现对扰动信号的解耦。如图9-14是控制器结合解耦环节的前馈补偿全解耦系统。见书P247 0.0 * 如果要实现对参考输入量R1(s)、R2(s)和输出量Y1(s)、Y2(s)之间的解耦则根据前馈补偿原理得 （9-39） （9-40） 故 （9-41） （9-42） 比较以上分析结果，不难看出，若对扰动量能实现前馈补偿全解耦，则参考输入与对象输出之间就不能实现解耦。因此，单独采用前馈补偿解耦一般不能同时实现对扰动量以及参考输入对输出的解耦。 0.0 * 9.3.2 反馈解耦法(不讲) 反馈解耦设计是多变量系统解耦控制非常有效的方法。该方法的解耦器通常配置在反馈通道上，而不是配置在系统的前向通道上。反馈解耦方式只采用P规范解耦结构，但被控对象可以是P规范结构或V规范结构。图9-16和图9-17分别为双变量P规范对象和V规范对象的反馈解耦系统。 0.0 * 由于两种形式的效果相同，以下仅对第2种形式进行分析。 针对图9-17，如果对输出量Y1和Y2实现解耦，则 （9-43） （9-44） 于是得反馈解耦器的传递函数为 （9-45） （9-46） 0.0 * 因此，系统的输出分别为 （9-47） （9-48） 由此可见，反馈解耦可以实现完全解耦。解耦以后的系统完全相当于断开一切耦合关系，即断开 和 以后，原耦合系统等效成为具有两个独立控制通道的系统。 0.0 * 9.3.3 对角阵解耦法 对角阵解耦设计是一种常见的解耦方法，尤其对复杂系统应用非常广泛。其目的是通过在控制系统中附加一解耦环节矩阵，使该矩阵与被控对象特性矩阵的乘积等于对角阵。现以图9-18所示的双变量解耦系统为例，说明对角阵解耦的设计过程。 0.0 * 前面所讨论的控制系统中，假设过程只有一个被控变量（即输出量），在影响这个被控变量的诸多因素中，仅选择一个控制变量（即输入量），而把其它因素都看成扰动，这样的系统就是所谓的单输入单输出系统。