弧焊机器人工作站系统应用（FANUC） 弧焊工作站的系统设计 C-02-O-F-弧焊工作站的系统设计.pptxVIP

金華職業技術學院 JINHUA POLYTECHNIC;任务一、工业机器人弧焊工作站的认识;1.工作任务及工艺 工业机器人弧焊工作站的工作任务是将连接板焊接到在底板上。;2．MAG焊接方法 熔化极电弧焊（GMAW）是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。为了得到良好的焊缝利用外加气体作为电弧介质并保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金属免受周围空气的有害作用。 焊接时采用惰性气体与氧化性气体（活性气体），如Ar+CO2、Ar+O2、Ar+CO2+O2等混合气作为保护气体，称为熔化极活性气体保护电弧焊，简称为MAG焊。尤其适用于碳钢、合金钢和不锈钢等黑色金属材料的焊接。 熔化极气体保护焊熔敷速度快、生产效率高、易实现自动化，因而在焊接生产中得到日益广泛的应用。; 工业机器人弧焊工作站由机器人系统、 焊枪、 焊接电源、 送丝装置、 焊接变位机等组成。;1. 弧焊机器人 弧焊机器人包括FANUC R-0iA机器人本体、R-30iA Mate 控制柜以及示教器。;二、工业机器人弧焊工作站的组成;二、工业机器人弧焊工作站的组成;二、工业机器人弧焊工作站的组成;4.送丝机 送丝机是在微电脑控制下，可以根据设定的参数连续稳定的送出焊丝的自动化送丝装置。送丝机主要由送丝电动机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。;二、工业机器人弧焊工作站的组成;6.焊丝盘架 盘状焊丝可装在机器人S轴上，也可装在地面上的焊丝盘架上。焊丝盘架用于焊丝盘的固定，如图3-9所示。焊丝从送丝套管中穿入，通过送丝机构送入焊枪。;7.保护气气瓶总成 气瓶总成由气瓶、减压器、PVC气管等组成。气瓶出口处安装了减压器，减压器由减压机构、加热器、压力表和流量计等部分组成。气瓶中装有80%CO2+20%Ar的保护焊气体。;三、工业机器人弧焊工作站的工作过程;四、任务实施;金華職業技術學院 JINHUA POLYTECHNIC;一、弧焊机器人的选择依据;1．焊接任务及工艺要求 不需采用高频引弧起焊，机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施。 (2) 摆动功能 关系到弧焊机器人的工艺性能。目前弧焊机器人的摆动功能差别很大，有的机器人只有固定的几种摆动方式，有的机器人只能在x-y平面内任意设定摆动方式和参数。最佳的选择是能在空间（x-y-z）范围内任意设定摆动方式和参数。 (3) 焊接工艺故障自检和自处理功能 对于常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝等，如不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等大事故。因此，机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车报警的功能。;1．焊接任务及工艺要求 (4) 引弧和收弧功能 为确保焊接质量，在焊接过程中需要改变参数。在机器人焊接中，通过示教应能设定和修改参数，这是弧焊机器人必不可少的功能。 (5) 焊接尖端点示教功能 这是一种在焊接示教时十分有用的功能，即在焊接示教时，先示教焊缝上某一点的位置，然后调整其焊枪或焊钳姿态，在调整姿态时，原示教点的位置完全不变。 工业机器人弧焊工作站选择的弧焊机器人是FANUC R-0iA，R-30iA Mate控制器中内置了弧焊专用功能。;二、FANUC R-0iA焊接机器人;安装方式;二、FANUC R-0iA焊接机器人;5、安装多样：不但可实现地装式、天吊式、倾斜式安装，而且吊装时能实现有效地反转运动； 6、拥有广阔的动作范围：针对弧焊应用，具有同类级别弧焊机器人最大的手臂长度和行程距离，达1437mm，与原来的M-10iA相比，手臂长度和行程都得到有效扩展； 7、配套协调：针对弧焊应用，可与变位机协调动作，也可在控制器R-30iA Mate上追加附加轴机柜(可选)，用于驱动附加轴变位机，完美实现各种高质量、高效的弧焊应用。;R-30iA Mate控制柜特点;二、FANUC R-0iA焊接机器人;二、FANUC R-0iA焊接机器人;1．再引弧功能 在工件引弧点处有铁锈、油污、氧化皮等杂物时，可能会导致引弧失败。通常，如果引弧失败，机器人会发出“引弧失败”的信息，并报警停机。当机器人应用于生产线时，如果引弧失败，便有可能导致整个生产线的停机。为此，可利用再引弧功能来有效地防止这种情况的发生。 再引弧实现的步骤如图所示。与再引弧功能相关的最大引弧次数、退丝时间、平移量以及焊接速度、电流、电压等参数均可在焊接辅助条件文件中设定。;2．再启动功能 因为工件缺陷或其它偶然因素，有可能出现焊接中途断弧的现象，并导致机器人报警停机。若在机器人停止位置继续焊接,焊缝容易出现裂纹。 利用再启动功能可有效地防止避免焊缝裂