工业机器人系统应用工程师 工业机器人去毛刺工作站应用 C-01-O-O工业机器人去毛刺工作站应用.pptxVIP

工业机器人去毛刺工作站应用主要内容熟悉机器人安全操作规范掌握对机器人进行基本的示教，了解去毛刺机器人的工作原理。能够根据去毛刺示教要求，使机器人快速准确到达目标点。能够根据去毛刺要求对工业机器人的轨迹进行规范设计。能根据去毛刺要求完成示教编程和离线编程操作。任务目标 通过手动示教完成去毛刺工件的加工。 在离线编程软件RpbotArt中进行编程，并生成机器人加工代码，将机器人代码导入到机器人中，完成去毛刺加工。任务描述 按照去毛刺加工的轨迹路线完成样件的去毛刺加工。红色和黄色标注的区域为需要去毛刺加工的区域，去毛刺加工路径起始点为p10，路径依次为p20、p30、p40、p50、p60、p70、p80、p90、p100、p110、p120。知识储备 了解工业机器人的基础操作知识 机器人正确开启、示教器正确使用 机器人手动操纵、机器人程序数据创建 机器人常用RAPID程序指令等 了解去毛刺加工工艺知识； 掌握RobotArt离线编程仿真软件的基本操作。任务实施-示教目标点1）确认空压机电源和机器人控制柜电源处于开启状态。2）当示教器启动后，首先将机器人切换至手动模式，按照新建RAPID程序的操作步骤，进入主程序编辑界面。3）将机器人TCP点通过示教器手动调节到机械原点位置，将机器人运动模式切换为线性运动，操纵示教器摇杆，使机器人工具靠近并接触工件的“p10”点。4）单击“添加指令”，然后单击添加“MoveL”指令。再单击“p10”，然后再单击“修改位置”保存当前位置；5）在程序中新添加一条“MoveJ”指令，并置于在上一步骤添加的指令上方。6）在程序编辑窗口中，双击“MoveJ”指令中的“*”，并选择“功能”选项，单击“Offs”，括号中有四个参数“EXP”。7）单击第一个“EXP”，然后选择“p10”，选中第二个“EXP”，单击“编辑”，然后单击“仅限选定内容”进入下一步。8）设定第二个参数数值为“0” ，然后单击“确定”返回。按上述设置方法，依次将后两个“EXP”设置为“0”和“150”。9）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p20”点。10）添加“MoveL”指令，单击“p20”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。11）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p30”点，然后添加“MoveC”指令，单击“p30”，再单击“修改位置”保存当前位置。12）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p40”点，单击“p40”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。13）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p50”点，添加“MoveL”指令，单击“p50”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。14）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p60”点，添加“MoveC”指令，单击“p60”,然后再单击“修改位置”保存当前位置。15）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p70”点，单击“p70”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。16）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p80”点，添加“MoveL”指令，单击“p80”,然后再单击“修改位置”保存当前位置。17）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p90”点，添加“MoveC”指令，单击“p90”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。18）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p100”点，单击“p100”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。19）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点移动到“p110”点，添加“MoveL”指令，单击“p110”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。20）在线性运动模式下，使用示教器将机器人TCP点到“p120”点，添加指令“MoveC”，单击“p120”，然后再单击“修改位置”保存当前位置。21）根据去毛刺轨迹路线可知，上一步骤的圆弧路径的终点和初始点“p10”是同一点，因此将程序中的“p130”改为“p10”。22）在示教完最后一个点后，同样需要为机器人设置一个安全位置点。添加一条“MoveJ”指令，安全位置点与“p10点”一致。任务实施-示教程序修改 在示教程序中需要添加I/O控制指令来控制除尘器等设备的工作状态。本工作站外部设备开启顺序如下：1) 开启径向浮动工具；2) 供气；3) 开启除尘器；4) 给气缸供气；5) 夹具夹紧。 对应的I/O控制指令依次为【Set do1】、【Set do2】、【Set do3】、【Set do4】、【Set do5】。 当程序所有运动指令运行结束时，需要按顺序关闭外部设备，关闭设备的I/O控制指令依次为【Reset do5】、【Reset do4】、【Reset