工业机器人技术基础 项目五　工业机器人示教编程与应用 项目8 并联机器人.pptxVIP

项目8并联机器人任务一 并联机器人的定义与特点任务二 典型的并联机构任务三 并联机构自由度的计算任务四 并联机构的位置分析【案例导入】在食品工厂的分拣包装车间里，对一种新口味饼干的分拣工作正在井然有序地进行着。在流水线上，散乱放置的饼干不断被传送带传递到分拣区域，而几名“三头六臂”的特殊员工正不断将一块块饼干快速而精准地抓取起来，再整齐地码放在旁边的包装盒内，整套动作迅速而有条不紊，如图8.1所示。图8.1 并联机器人食品包装【教学目标】 理解机器人的定义 了解机器人的分类方式 掌握机器人的组成和技术参数任务一 并联机器人的定义与特点 并联机器人的定义 并联机器人的历史 并联机器人的特点 并联机器人的应用 1 并联机器人的定义并联机器人（Parallel Manipulator）由动平台、定平台以及连接它们的两个或者两个以上的独立运动支链组成，末端定平台具有两个或两个以上自由度的可控执行器。 并联机构的命名一般为开头的数目字表示机构的分支数，后边的字母表示分支运动链的结构，一般用支链的运动副来描述，R代表转动副，P代表移动副，S代表球副，U代表万向节。图8.2 6-SPS机构图8.4 3-RPS机构 2．并联机器人的历史并联机构的出现可以追溯到1931年，Gwinnett获得了并联机构式的娱乐设备的专利授权，此专利是国际上有记载的第一个关于并联机构的发明专利。1934年，Pollard提出了一种空间作业并联机构，并于1940年获得了用于汽车喷漆装置的并联机构专利，如图8.6所示。1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置，如图8.7所示。三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，如图8.8所示。图8.7 Gough并联机构图 图8.8 Stewart 并联机构1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开了并联机器人研究的序幕，但在随后的近十年里，并联机器人的研究似乎停滞不前。黄真教授等人于1990年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机，见图8.9。1994年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器，见图8.10。 图8.9我国第一台六自由度并联机器人 图8.10六自由度机器人误差补偿器3．并联机器人的特点（1）并联机器人驱动装置可以安放在基座或接近基座的位置，故其运动部件的质量和惯量可以大大减小，因此动态性能好，可以实现高速运动。（2）并联机器人一般可以实现基座驱动器的良好密封，故可以工作在诸如高温、辐射、潮湿、太空和水下等恶劣的环境下。（3）并联机器人运动学反解容易计算而正解相当复杂，故在工作空间中进行并联机器人的位置控制较容易。（4）并联机器人由于不存在驱动器累积误差，其位置精度较高。（5）并联机器人的运动平台通过几个运动链以并联方式与基座相连接，因此承载能力强、刚性好、结构紧凑。（6）并联机器人机构通常采用对称式结构，故具有较好的各向同性。（7）并联机器人具有运动学奇异和力奇异，在奇异点处，机器人可能失去约束度，即获得额外的自由度。（8）工作空间小、可操作性差是并联机器人的缺点。4．并联机器人的应用（1）并联机床 图8.11 清华大学并联机床 图8.12 哈尔滨工业大学并联机床（2）动态模拟图8.13 飞行模拟器（3）医疗器械图8.14 洪堡大学手术机器人实验室的现场实况（4）工业机器人图8.16 电池装配线的高速并联机器人（5）微纳操作 图8.17 六自由度精密并联机器人（6）力与力矩传感器图8.18 六维力与力矩传感器任务二 典型的并联机构 Stewart平台 Delta并联机器人 Tricept机器人1．Stewart平台2．Delta并联机器人Delta并联机器人有两种典型的结构，一种为3自由度结构，一种为6自由度机构。3自由度的Delta并联机器人由3组连杆机构和摆动控制臂连接固定平台（上平台）和动平台（下平台），其结构如图8.20所示。6自由度的Delta并联机器人由6组连杆机构和摆动控制臂连接固定平台（上平台）和动平台（下平台），其结构如图8.21所示。Delta工程应用.WMVDeltaDelta工程应用.WMV并联机器人的应用3．Tricept机器人图8.23 Tricept并联机器人Tricept机器人的应用图8.24 Tricept并联机器人加工飞机零件图8.25 Tricept并联机器人激光加工任务三 并联机构自由度的计算若在三维空间中有n个完全不受约束的物体，并且任选其中的一个为固定参照物，因每个物体相对参照物都有6个运动自由度，则n个物体相对参照物共有6（n一1）个运动自由度。若在所有的物体之间用运动副联