机器人基础 项目4工业机器人搬运编程与操作 项目四工业机器人搬运编程与操作.pptxVIP

项目四 工业机器人搬运编程与操作;学习目标;任务1 搬运机器人认知;【知识准备】;从结构形式上看，搬运机器人可分为 龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器 ;（1）龙门式搬运机器人 ;（3）侧壁式搬运机器人 ;（5）关节式搬运机器人 ;搬运模块;学习目标;OFFs平移指令功能： OFFs功能是运动指令的附属功能，属于功能指令，是对目标位置在X轴、Y轴、Z轴平移的功能。 ;OFFs指令添加： 进入“程序编辑器”，新建程序，添加一条“MoveL”指令，点击“P10”; 选择“P10”，点击功能，再选择“OFFs”。; 进入编辑界面。点击编辑，选择全部。; 输入对应的参数，在基坐标下，将 P10 点偏移 X 轴 10mm、 Y 轴 10mm、Z 轴 10mm，点击确定;参数设定完成;OFFs指令典型应用： 在工件坐标“wobj1”下，已经把 P10 点手动示教，现已知 P20 点相对 P10点，在 X 轴上相距 100mm，在 Y 轴上相距 70mm，用OFFs偏移指令编写到达 P20 点的程序。 ;技能训练：利用offs指令绘制图形(长方形);技能训练：利用offs指令绘制图形（圆形）;任务3 For指令运用与操作;1. FOR指令的使用方法;第 3 个，TO 后面的 EXP 是循环结束变量，可以直接输入数值，也可以使用已定义 的数值变量 EXP 是步进值，可以直接输入数值，也可以使用已定义的数值变量，如果 不使用 step 则根据循环开始变量和结束变量间的大小关系为默认的 1 或‐1 SMT 部分为循环结构体，也就是需要循环的程序内容 For 指令的循环运行次数：（循环开始变量‐循环结束变量） /步进值，如果不能整除，则取整数部分? ;FOR 指令使用? 进入“程序编辑器”，创建新程序，如下图，点击“添加指令”，选择“Common”， 点击“FOR” ;FOR 指令使用? 分别点击几个参数，分别设置;FOR 指令使用? For 指令添加完成;任务4 搬运程序的编写与操作;1.机器人搬运程序流程图;2. 工件坐标系建立及机器人运动示教点;;（2）机器人运动示教点;3. 机器人程序编写;;（2） 搬运程序（by_banyun）编写;(3)搬运三个图块程序（by_sankuai）编写;(3)搬运三个图块程序（by_sankuai）编写; 技能训练：机器人搬运编程训练 一、训练任务： 利用FOR指令进行机器人搬运编程的训练。 二、训练要求： 利用FOR指令编写程序，以实现左侧板子上的数字1、2、3工件，分别被搬运到右侧板子上的相应的位置。 注意： （1）工件搬运模块的工件坐标系方向。 （2）工件的偏移位置和距离。