状态空间与卡尔曼滤波.pptVIP

态完付模型和卡尔是法发 111状态至间模型 11.2卡尔曼滤波 11.3方法评价 回总目录 1状态空间模型 状态空间模型简述 状态空间模型是动忞时域 以,隐 含着的时间为自变量。状空间模型包括两 个模型: 是状态方程 反映动态系统在 输入变量作用下在某时刻所转移到的状态 二是输出或量测方程模型,它将系统 在菜时刻的输出和系统的状态及输入变量联 回总目录回本章目录 状态空间模型分类 状态空间模型按所受影响因素的不同分为: (1)确定性状态空间模型 (2)随机性状态空间模型 状态空间模型按数值形式分为: (1)离散空间状态模型 (2)连续空间状态模型 回总目录回本章目录 状态空间模型按所描述的动态系统分为: (1)线性的与非线性的 (2)时变的与时不变的 时变 线性 时不变 确定性 时变 非线性 时不变 连续性 (或离散性) 线性 时不变 随机性 时变 时不变 回总目录回本章目录 统的状态空间 离散事件随机性系统的概念是 论 最基本的概念 离散事件随机性系统的状态,是指系统内 的可能运动状态和可能储能状态。 统在左k时刻的状态,是在Kk时以系 统内部储能的积累结果,并在k=k时以系统要 素情能的方式表现出来,还将影响系统在心 时的外部行为 回总目录回本章目录 月随机向量序列来描述系统在任一时刻的状 态向量,称为状态向量法,也称为状态间法。 状态向量表示为 x2(k) X()