基于RGB-D图像点与边缘结合的视觉里程计研究.pdf

摘要   摘要 一 里 机器人 中 个重 ， 器 熟 觉 计是移动 领 的 分支 其 移动机 人在不 视 程 域 要 对 悉 环 成 主 用。 里程 通 的未知 境中完 自 导航的功能发 决定性作 觉 是指 对 挥 视 计 过 连 － 进 理， 现 。 ＲＧＢ Ｄ 续的图像序 行相关 程的 实 移动机 人的定位 相机既 列 过 处 器 可 ＲＧＢ 又 采 深度 息， 且 精度高、 率快、 格 以获取 图像 能够 集 信 并 具有测量 频 价 － 、 的 ， 这些 近 ＲＧＢ Ｄ 里 成 了 廉 安装 优点 势使得 年来 觉 计 为 该 域 低 方便 优 视 程 领 一 ， 些 也 此 生。 的热点 相关的应用 因 产 人 生活 ， 室 包 弱 类的 境往 十分复杂 例如在 内场景中， 采 到 的图像会 环 往 集 括 理、 强光 、 长通道等信 息， 这些复杂的图像 息是 里 法避免的， 纹 线 信 视觉 程计无 － Ｒ Ｂ Ｄ 现 器 巨 。 于室 ， Ｇ 给移动机 人定位带来 大挑战 内场 观察