磁悬浮控制系统设计自动控制原理课程设计哈工大.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理 设计题目： 控制系统的设计与仿真 院 系： 航院控制科学与工程系 班 级： 09401 设 计 者： 学 号： 109041 指导教师： 设计时间： 2012.2.27-2012.3.14 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业：自动化 班 号：09401 任务起至日期： 2012年 2月 27日至 2012年 3月 14日 课程设计题目：控制系统的设计与仿真 已知技术参数和设计要求： 一主动磁悬浮系统固有部分输入电压至输出位置的传递函数化简如下： 设计性能指标要求： （1）超调量 （2）调整时间 工作量： （1）分析确定控制系统结构 （2）人工设计校正装置的传递函数。验算校正后系统是否满足性能指标要求 （3）利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试 （4）确定校正装置的电路形式及其参数 （5）撰写设计报告。具体内容包括如下五个部分： 1）设计任务书 2）设计过程 人工设计过程包括计算数据、校正装置传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、相应的说明系统指标的设计、阶跃响应曲线、性能指标要求的其他曲线。 3）校正装置电路图 4）设计结论 5）可能存在的实现问题 6）设计后的心得体会 工作计划安排： 审题，分析设计指标要求，查阅资料 1天 人工计算，计算机辅助设计 3天 修改并优化设计 3天 完成课程设计说明书 2天 同组设计者及分工：无 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写。 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、题目要求与分析 5 1.1 题目要求 5 1.2 题目分析 5 二、基于频率响应法的设计 5 2.1 人工设计 5 2.2 计算机辅助设计 8 2.2.1 对被控对象仿真 8 2.2.2 控制器的设计 8 2.2.3 对校正后开环系统仿真 11 2.2.4 对校正后闭环系统仿真 12 2.3 校正装置电路图 12 2.3.1 串联超前环节装置电路 13 2.3.2 串联迟后环节装置电路 13 三、基于根轨迹法的设计 14 3.1 人工设计 14 3.1.1 原系统根轨迹图 14 3.1.2 期望主导极点 14 3.1.3 控制器的设计 15 3.1.4 校正后系统仿真分析 16 3.2 计算机辅助设计(Sisotool工具箱) 17 四、基于PID控制器的设计 18 4.1 PID控制器原理 18 4.2 PID控制模型与仿真分析 19 五、设计总结 20 六、心得体会 20 七、参考文献 20 八、附录 21 8.1 手工绘制渐近对数幅频特性曲线图(原系统、控制器以及校正系统) 21 8.2 任务书 22 一、题目要求与分析 1.1 题目要求 已知：一主动磁悬浮系统固有部分输入电压至输出位置的传递函数化简如下： 设计性能指标要求： （1）超调量 （2）调整时间 1.2 题目分析 用MALAB绘制原传递函数的单位阶跃响应图，如下图： 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 原传递函数单位阶跃响应 显然，系统发散，不满足题目中超调量及调整时间的要求，需对原传递函数进行校正。 二、基于频率响应法的设计 2.1 人工设计 原系统传递函数