自动化专业概论 (12).pdf

第第44 讲讲 闭环控制系统闭环控制系统的品质指标及的品质指标及 自动控制系统设计任务自动控制系统设计任务 4.1 闭环控制系统的品质指标 4.2 自动控制系统设计任务 4.14.1 控制系统控制系统品质指标品质指标 1 ．直接型性能指标 稳定系统的动态过程 （1）稳定性 稳定性是指系统处于平衡状态下，受到扰动作 用后，系统恢复原有平衡状态的能力 y (t) 衡量指标： 稳定性裕度——衰减率 y m y m r 1 3 5%  y m r y m1 y m3 y m5 1 工业要求  0.75～1.0 tr ts t （2）快速性 快速性是指控制过程的持续时间，也就是从干扰 发生起至被控量又建立新的平衡状态为止的过渡 过程时间 ts 被控量进入偏离给定值的 5% 范围内就算基本稳定了 系统输出响应第一次到达希望值的时间称为上升 时间tr （3 ）准确性 （稳定的系统在过渡过程结束后所处的状态称为稳态） 准确性指稳态时系统期望输出量和实际输出量之差（ 静态偏差 ）以及在整个控制过程中被控量偏离给定值的 最大值（动态偏差—超调量 ） 要求： 静态偏差 →0 ym r M 1 100%20% 动态偏差（超调量） p r 育（店铺） 2 ．间接型性能指标 ∞ Q 0 e(t ) dt t s （1）绝对误差的矩的积分 Q 0 t e(t) dt t （2 ）绝对误差的二阶矩的积分 Q 0s t2 e(t) dt