第四章稳定性分析Nyquist稳定性判据4 3B.pptVIP

1 第四节 Nyquist 稳定性判据 基本思想： 利用系统的开环频率特性判别闭 环系统的稳定性。 第四章 控制系统的稳定性分析 复习 2 一、预备知识 —— 幅角定理 幅角定理： F(s) 是 s 的单值有理函数，在 s 平面上任一闭合路 径包围了 F(s) 的 Z 个零点和 P 个极点，并且不经过 F(s) 的任一零点和极点，则当 s 沿闭合路径 顺时针 方向旋 转一圈时，映射到 F(s) 平面内的 F(s) 曲线 顺时针绕原 点（ Z – P ）圈 。即 N=Z-P （或 逆时针 绕原点 N= P - Z 圈） 其中： N 为圈数 逆时针为正， 顺时针为负。 3 二、奈魁斯特稳定性判据 1 、线性系统的特征方程 运动方程一般形式： r(t) —— 输入 c(t) —— 输出 特征方程 系统传递函数 系统结构为： 比较得到闭环系统的特征方程（闭环传递函数的分母＝ 0 ） c(t) a dt dc(t) a dt c(t) d a dt c(t) d a 0 1 1 - n 1 - n 1 - n 1 - n n n n n ? ? ? ? ? r(t) b dt dr(t) b dt r(t) d b dt r(t) d b 0 1 1 - m 1 - m 1 - m 1 - m m m m m ? ? ? ? ? ? + _ ( ) R s ( ) C s ( ) H s ( ) B s ( ) E s ( ) G s G(s)H(s) 1 G(s) R(s) C(s) ? ? 0 1 1 n 1 n n n 0 1 1 m 1 m m m a s a s a s a b s b s b s b R(s) C(s) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 a s a s a s a 0 1 1 n 1 n n n ＝ ? ? ? ? ? ? ? 0 a s a s a s a G (s)H(s) 1 F(s) 0 1 1 n 1 n n n ＝ ＝ ＝ ? ? ? ? ? ? ? ? 4 2 ．奈氏路径 令： 顺时针方向 包围整个 s 右半平面。当 F(s) 有若干个极点处 于 s 平面虚轴（包 括原点）上时， 则以这些点为圆 心，作半径为无 穷小的半圆，按 逆时针 方向 从右 侧绕过 这些点。 j ? ? j ? 1 j ? 1 j ? ? ( ) F s 的极点 ? R j ? ? 0 j ? 0 j ? s平面 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? j j j j j s 0 0 5 3. 奈氏判据 设： —— 闭环系统特征多项式 显然： F(s) 的 零点 就是闭环系统的 极点 。 (1) 1 ＋ G(S)H(S) 平面上的系统稳定性分析 假如 s 沿着奈氏路径绕一圈，根据幅角定理， F(s) 平 面上绘制的 F(s) 曲线 Γ F 逆时针 方向绕 原点 的圈数 N 则为 F(s) 在 s 右半开平面内极点个数 P 与的零点个数 Z 之差： N= P - Z 当 Z=0 即（ N= P ）时，说明系统闭环传递函数无极 点在 s 右半开平面，系统是稳定的；反之，系统则是不 稳定的。 ? ? ? ? ? ? s H s G S F ? ? 1 6 （ 2 ） G(s)H(s) 平面上的系统稳定性分析 -- 奈氏判据 因为 1+ G(s)H(s) 与 G(s)H(s) 之间相差 1 ，所以系统的稳定性可表 达成：