经典工业机器人的分类—按机械结构分类.ppt

根据结构形式分类 串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。 1.串联机器人 ︵。︵ * 1.串联机器人 串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑴柱坐标机器人 当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。 其运动特点如下： ● 手臂可伸缩（沿r方向） ● 滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ● 水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴） ︵。︵ * 1.串联机器人——⑵球坐标机器人 球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分。 其工作特点如下： ● 手臂可伸出缩回范围R，类似于可伸缩的望远镜套筒 ● 在垂直面内绕β轴旋转 ● 在基座水平内转动角度为θ ︵。︵ * 1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人 笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构，其机械手的连杆按线性方式移动。 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人 ①悬臂笛卡尔式机器人 这种机器人的机械手构件受到约束，只在平行于笛卡尔坐标轴X、Y、Z的方向上移动 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑶笛卡尔坐标机器人 ②门形笛卡尔式机器人 门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人，一般在需要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常常安装在顶板（天花板）上。 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑷多关节机器人 多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。 纯球状 平行四边形球状 圆柱状 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑷多关节机器人 ①纯球状 优点： 机械臂可以够得着机器人基座附近的地方，并越过其工作范围内的人和障碍物。 这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑷多关节机器人 ②平行四边形球状 优点： 允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机器人的基座上。 这种结构的机器人刚度比其它大多数机械手大。 缺点： 平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标机器人的工作范围相比，受到较大限制。 ︵。︵ * 1.串联机器人——⑷多关节机器人 ③圆柱状 优点： 机器人精密且快速。 缺点： 一般垂直作用范围有限（Z方向）。 ︵。︵ * 并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人。 2.并联机器人 ︵。︵ * 2.并联机器人 按照并联机构的自由度分类： ︵。︵ * ︵。︵ ︵。︵ ︵。︵ ︵。︵ ︵。︵ ︵。︵ 以下是按照设备的机械结构（坐标形式）和用途对机器人进行分类。 工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。 串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。 串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。 当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱体。其运动特点如下： ● 手臂可伸缩（沿r方向） ● 滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ● 水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴） 球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分 其工作特点如下： ● 手臂可伸出缩回范围R，类似于可伸缩的望远镜套筒 ● 在垂直面内绕β轴旋转 ● 在基座水平内转动角度为θ 笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构，其机械手的连杆按线性方式移动，这类机器人的运动轴称为“棱柱形”，按其结构样式可分为两类：悬臂笛卡尔式和门形笛卡尔式。 悬臂笛卡尔式机器人 这种机器人的机械手构件受到约束，只在平行于笛卡尔坐标轴X、Y、Z的方向上移动。 门形笛卡尔式机器人 门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人。它一般在需要精确移动及负载较大的场合使用，这类机器人常常安装在顶板（天花板）上。 多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。依据其动作空间的形状可分为三种：纯球状、平面四边形球状、圆柱状。 这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。