傅里叶频率域方法.docx

PAGE PAGE # 第五章 主要内容 5-1从傅里叶级数到傅里叶变抉 5-2频率特性 5-3典型环节的频率特性 5—4系统的开环频率特性 5—5频率稳定判据 5-6系统闭环频率特性与阶跃响应的关系 5-7开环频率特性与系统阶跃响应的关系 主目录 基本要求1.正确理解频率特性的概念。 基本要求 1.正确理解频率特性的概念。 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性 曲线及对数频率特性曲线。 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对 数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 III熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅 频特性曲线求开环传递函数的方法。 III 返回子目录 PAGE PAGE # PAGE PAGE # 5.熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数煤 5.熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数煤M 血用。 6-熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7.理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定 性关系。 ■理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的 概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与 比较。 5-1 从傅里叶级数到傅里社簣热. 周期为丁的函数/?可用傅里叶叢機裹纟 示为 — f(0 =ao f(0 = ao + 工(勺 cos〃q/ +仇 sinner) (5-1) n=i 其中 % =辛 J =寻 j：： )c°s “Vdr 2 f2/T bn=-\ 2/Tf{t) sin n^tdt 返回子目录 式（5-1）也可以表示成 00 /⑴=A。+ 工 An sin（〃如 + 0“）（5-2八 n-\ 其中4-0/2 = J。： 爲二 arctan(d) 可得周期信号f② 的幅度频谱，如图5?了所示。 的相位频谱，如酩8?所示。 图5-1幅度频谱 图5-2相位频谱 上述周期信号的频谱具有如下特点:(1)谱线沿频率轴呈离散分布; 上述周期信号的频谱具有如下特点: (1)谱线沿频率轴呈离散分布; (2)各谱线之间呈等距分布，两相邻谱线之间的距离奢* 基波频率，任两条相邻谱线之间不可能再出现其他的频 率分量。 对于非周期信号，可以认为是周期信号在其周期趋于无穷 大时的极限情况。 下面先将周期信号的Fourier级数展开式表示成如下指数 形式，即： +00 M)二工。严 n=—oo 其中 现设 则 c严* J：；m)厂叫k 炉科±2…) Ao = coQ H(jOo = Z1A 69 = CD T = 2 兀 / A 69 于是式(5-3)可以表示为 +oo f(0 =工 n=-oo \CD 2ti ?兀 I J—7T/Aq 1 +oo =丄工 2tc厶 厶儿H=—00 兀/Ag 一兀/Ad ejwA^A^ (5-4) 若i ,则 AotO ,此时 00 /(O = y-J 2n — 00 —00 (5-5) /⑴訂恤 —00 1) 1 )7 ?oo F(^)ej^d^ (5-7) —O0 式(5-6)和式(5-7)构成了非周期信号/⑴ 的Fourier变换 和Fourier?变换。 /(0的Fourier变换可以表示为 b5 b5 b5 b5 「+8 F() h f s cos Edf I J —8 Ha(0) — jb(0) ) 11+J8 Hlim I y f(ma0)%-aqa0 !0 2n bL 卜：sn—8 PAGE PAGE # PAGE PAGE # ?X J =lim Aey-0 1 1 学 Ww — F(0)M + — 工 F(泌劲刖”仏。 +S 2k 271 =lim △心o 2兀 F(0)△血 + ——工 Re [FfjiNco)^ 兀n=l 二 lim AqtO 丄 2兀 =lim △q—0 1 2兀 F(O)A^ + F(nA(x) sin(〃Am + 0(〃A(x)) (5-9) cp^ri^CD) = cp^ri^CD) = arctan 上述表达式说明，非周期信号 其中 弦信号的和，但不同于周期信号的情形，这里正弦信号的角频 率是连续变化的，对于频率为的正弦信号，其幅度为 △创F（泌期/兀。 为了描述频谱连续分布的情况，这里引入单位频带内的频谱一 —频谱密度的概念。 尸（血）就称为信号f（0 的频谱密度函数。 iar ■ 厶? 通过以上的分析可知，不论是周期信号速2 是非周期信号，均可以看成是由无穷多个* 弦信号的叠加。由于线性定常系统满足叠加 原理，因此，通过对系统在不同角频率正弦 信号作用下响应的研究，所得到的结论是具 有普遍意义的，并非只适用正弦输入的情形。 5-2频率特性 控制系统在正弦 稳态输出 输入信号： r(0 = Ar sin cot 其拉氏变换式 恥)二 : 総絲絲屎縱磁潑絲総総: 噪絲総総総絲