4.4参量根轨迹绘制方法.pdf

第四章 线性系统的根轨迹法 4.4 参量根轨迹绘制方法 第四节参量根轨迹绘制方法 参量根轨迹 以根轨迹增益K为可变参量的根轨迹称为常规根轨迹。 系统中任何参量均可选择为系统的可变参量。这种以非 根轨迹增益K为参变量的根轨迹称为参量根轨迹，又称广义 根轨迹。 绘制方法： 根据特征方程，将开环传递函数化为标准形式后，再根 0 0 据180 或0 根轨迹绘制。 例 设负反馈系统的开环传递函数为 4 G(S )H (S ) S (S a) 试绘制系统以a为参变量的根轨迹。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 解：1）列些系统特征方程，化简为根轨迹方程标准形式，判断 使用何种根轨迹规则。 对给定负反馈系统特征方程进行以下变换： 1G(S)H S ( ) 0 4 1  0  s(s a) 4  0 s(s a) as as 1 0  1 s2 4 (s  j 2)(s  j 2) 使用180°根轨迹规则绘制根轨迹 根据前述根轨迹绘制规则， 绘制a从零变化到无穷大时的根轨迹，如图所示。 1 (s a) • 某单位负反馈系统开环传递函数为G(s)  4 ， 2 s (s 1) 当参数a从0连续向+变化时，试绘制系统的闭环 根轨迹图。 3 2 1 1 • 由题意可得系统闭环特征方程为 s s  s  a 0 4 4 1 a 4 1 k   1,令k  a可得  1 1 2 4 1 2 s(s  ) s(s  ) 2 2 0 可知可按180 根轨迹规则绘制系统根轨迹 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 某正反馈控制系统结构框图如图所示。 (1)试绘制当K变化时的系统闭环根轨迹图。 (2)确定使系统稳定且为过阻尼状态K的范围