4.3非最小相位系统的根轨迹.pdf

第四章 线性系统的根轨迹法 4.3 非最小相位系统的根轨迹 非最小相位系统的根轨迹 • 在复平面[s]右半平面上没有开环零点和极点的系统，称为 最小相位系统； 反之，即为非最小相位系统。 • 具有相同幅频特性的系统中，最小相位系统的相角范围是最 小的。 • 绘制非最小相位系统的根轨迹的基本规则与绘制最小相位系 统的根轨迹的基本规则相同。 • 首先需要根据系统特征方程得出绘制根轨迹的规则180°或 0 °根轨迹规则。 例 设某非最小相位负反馈系统的开环传递函数为 K (S 2 2S 3) G(S)H (S)  2 S(S 4S 16) 试绘制该系统的根轨迹图。 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 解: 首先得出系统特征方程: 已知系统为负反馈系统，则特征方程为： 1G(S )H (S ) 0，即G(S )H (S ) 1 K (S 2  2S  3) G (S )H (S ) 1 S (S 2  4S  16) k (s  3)(s  1)  1 S [S  (2  j 2 3)][S  (2  j 2 3)] 0 说明，该题中的非最小相位负反馈系统的根轨迹图需按0 根 轨迹的基本规则绘制 1. 开环极点和开环零点，P1=0, P2,3=-2±j2 3 ,Z1=-3,Z2=1 2.根据基本规则一至三，系统的根轨迹图共有三个根轨迹分支， 它们分起始于三个开环极点，其中两个终止于开环零点,有一 个根轨迹分支在参变量k=∞时伸向s平面的无穷远。 3.根据基本规则四，由于n一m=1，故给定系统根轨迹图有一 渐 近线，它与实轴正方向的夹角是0。 4.根据基本规则五，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支 由复平面进入实轴时的会合点坐标a=3.6 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 5, 根据基本规则六，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支 的出射角，求得为±5.3° 6、根据基本规则七，起始于开环共轭复极点的两个根轨迹分支与 虚轴的交点坐标 S =0(k=0) S =±j3.14(k=3.07)。 1 2,3 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 系统根轨迹图：