4.30°根轨迹绘制方法.pdf

第四章 线性系统的根轨迹法 4.3 0°根轨迹绘制方法 o 第三节 0 根轨迹绘制方法 正反馈系统特征方程： 1G(S )H (S ) 0，即G(S )H (S ) 1 K (s  z )(s  z ) (s  z ) 当G(s)H(s)可化简成如下形式： 1 2 m G(s)H (s)  (s  p )(s  p ) (s  p ) 1 2 n 由特征方程可得，系统幅值条件和相角条件分别为： G ( s ) H ( s )  1 m n 0 0 G(s)H (s) (s  z ) (s  p ) 0  k360 (k 0, 1, ) i i i 1 i 1 o o  与180 根轨迹相比, 0 根轨迹的幅值条件没有变，相角条件 发生了改变。 奉献教育（店铺） o o 根据0 根轨迹的相角条件，在绘制0 根轨迹时需对与相角 条件有关的规则作如下修改，其余规则不变。  规则3：实轴上的线段存在根轨迹的条件是其右边的开环实数 零、极点数目之和为偶数。  规则4：（n-m）条渐近线的倾角为： 2k a k 0,1,2 n m • 规则6：根轨迹的出射角和入射角为：    m n    2k ( p  z ) ( p  p ) (k  0, 1, 2 ) pl  l j l j   j 1 j 1   j l      2k m (z z )  n (z  p )(k  0, 1, 2 ) zl  l j  l