转矩惯量计算.docxVIP

伺?服?负?载 负载扭矩计算（椐?MANNESMANN REXR0TH） 1、?摩檫扭矩 T（F）=［T（FT）+T（FS）］*1/i T（FT）为工作台摩檫扭矩 T（FS）为丝杠摩檫扭矩 i?为传动比 T（FT）=m*g*u*h/2π?*η m?为质量 u?为摩檫系数 h?为螺距 η?为传动效率 2、?负荷扭矩 T（w）=m*g*sinα?*h/2π?*1/i*（100%-cb%）（Nm） α?为螺旋角 cb?为反向平衡系数 3、?切削扭矩 T（C）=F（c）*g*h/2π?*1/i?（Nm） F（c）为切削力 T(T)=T(F)+T(C)+T(W)［Nm］＜T（电机） 4、?加速扭矩计算 T（Acc）=J（tol）*π?*rpm/30*t（Acc）*（kg*m2*rev/sec*sec） Nm 其中?t（Acc）为加速时间 rev=m/min/mm/rev=v（快速速度）/h（螺距）*I（rpm） 可以看出：加速转矩与转动惯量、到达速度、承重的平方成正比?；与加速时间、丝杠螺距 成反比。 反过来加速时间与转动惯量、到达速度、承重的平方成正比与加速转矩、丝杠螺距成反 比。 5、负载惯量计算 J（T）=m*（h/2π?）2kg m2 (工作台) J（S）=dia4（SCREW）*1（S）*π?*d/32（m4*m*Kg/m3）kgm2（丝杠） J(PM)=?dia4（P）*1（P）*π?*d/32 (电机轮惯量) J(PS)=?dia4（PS）*1（PS）*π?*d/32 （丝杠轮惯量） J（tol）=J（sys）+J（M） J（M）为电机惯量 ）J（sys）=〔J（T）+J（s）+J（ps?〕*1/i+J（pm） ） J（T）为工作台惯量 J（s）为丝杠惯量 FANUC?的计算方法 W 移动件的重量（工件和工作台?） μ 摩擦系数 η 传动效率 Fg 切削垂直分力 Fc 切削水平分力 Fcf 切削扭矩引起的工作台与滑座间的反作用力 Z1/Z2 传动比 Db?丝杠直径 Lb?丝杠长度 P?螺距 Ta?加速转矩 Vm?电机快速速度 Ta?加速时间 Jm?电机惯量 JL?负载惯量 Ks?伺服位置环增益 1、?计算负载扭矩：Tm=F*L/2π?η?+Tf Tm?作用在电机轴上的扭矩 F?工作台移动的轴向力 L?每转移动的距离?P*（Z1/Z2） Tf?摩檫转矩（作用在电机轴上的） 不切削时：F=μ?（W+fg） 切削时：F=Fc+μ?（W+fg+Fcf） 2、?计算负载惯量： Jb=π?γ?b*Db4*Lb/32*980?（kgf.cm.s2） Jb?为惯量（kgfcms2） γ?b?为比重（kgf/cm3） Db?为直径（cm） Lb?为长度（cm） 980（cm/S2） 重量沿直线移动物体的转动惯量 J=W/980*（L/2π?）2?（kgf.cm.S2） W?为重量沿直线移动物体的重量（kgf）、 L?电机每转移动的距离（cm） 带传动带轮的转动惯量 J=（Z1/Z2）2*J0 Z1?电机轮、Z2?丝杠轮、 J0?为不带传动轮时物体本身的惯量 圆柱体的惯量 J=J0+MR2 J0?物体本身的惯量；M?物体的重量；R?物体的旋转半径 负载惯量的限制：主要影响加/减速，一般不大于电机惯量?3-5?倍。 计算加速转矩 Ta=Vm*2π?*1/ta*Jm*（1-e?-ks.ta?）+〔Vm*2π?*1/ta*JL*（1-e?-?ks.ta）÷η Vr=Vm*〔1-1/ta.ks（1-e?-ks.ta?）（以上为线性加/减速时） Ta?为加速转矩、Vm?为电机快速转速、ta?为加速时间、Jm?为电机惯量、JL?为负载惯量、Vr 为加速惯量开始减少点、kS?为伺服位置环增益、η?为机械效率 ——————————————————— （Ta+Tm）2*t1+Tm2*t2+（Ta-Tm）2*t1+T02*t3 计算转矩的均方根值√ t0 Ta?为加速转矩、Tm?工作转矩、T0?为停止转矩 计算负载循环转矩（略） 计算循环负载的最大转矩?（略） ——— 防止机械系统的共振 Wm=1/2π?*√Km/JL （用光栅时小心） Wm?为共振频率、JL?为反映到电机轴上的转矩、Km?为机械系统的刚性 动力制动距离计算（惯性距离） =Vm*（t1+t2）+（Jm+J1）*（A*No+B*No）3*L Vm?为快速速度、t1?为指令后的时间常数、t2?接触器的时间常数、Jm?为电机转动惯量、J1 为负载转动惯量、No?为快速时电机转速、L?为电机转一转移动距离、A、B?为与动力制动有 关的计算常数 通过绘制特征曲线和数据表?用该表选电机 电机选用规划： 1、?安装方式：IMB5?轴侧向安装；IMV1?轴向上安装；IMV3?轴向下安装， 2、?驱动轴运动：水