机械手地程序设计.docxVIP

渤海船舶职业学院（毕业论文）专用纸 毕业论文中文摘要 题目：机械手的 PLC程序设计 摘 要 工业机器人由操作机 ( 机械本体) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自 动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提 高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生 学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一 种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长 时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程 产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺 少的自动化设备 . 搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 : 可以减轻劳动强度、保证 产品质量、实现安全生产 ; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和 放射性等恶劣的环境中， 它代替人进行正常的工作， 意义更为重大。 因此，在机械加工、 冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷 漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得 到越来越广泛的引用。 关键词：机械手， PLC.程序流程图 1 渤海船舶职业学院（毕业论文）专用纸 目录 摘要 ···································································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 前言 ···································································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 1 机械手简介 ·························································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 1.1 机械手历史 ······················································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 1.2 机械手构成 ······················································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 1.3 机械手分类 ······················································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 2 设计目标 ····························································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 3 机械手移动工件控制系统程序设计 ··························· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 3.1 编程软件及应用 ·············································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 3.2 程序流程图 ··················································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4 机械手移动工件控制系统 PLC程序 ························ 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4.1 系统资源分配 ················································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4.2 源程序 ······················································· 错误！未定义书签。 4.2.1 总体安排 ················································ 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4.2.2 手动操作程序 ·········································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4.2.3 自动操作程序 ·········································· 错 误 ！ 未 定 义 书 签 。 4.2.4 操作系统总程序 ······························