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控制工程基础应掌握的重要知识点 控制以测量反馈为基础，控制的本质是检测偏差，纠正偏差。 白动控制系统的重要信号有输入信号、输出信号、反馈信号、偏差信号等。 输入信号又称为输入量、给定量、控制量等。 白动控制按有无反馈作用分为开环控制与闭环控制。 白动控制系统按给定量的运动规律分为恒值调节系统、程序控制系统与随动 控制系统。 白动控制系统按系统线性特性分为线性系统与与线性系统。 白动控制系统按系统信号类型分为连续控制系统与离散控制系统。 对控制系统的基本要求是论急定性、准确性、快速性。 求机械系统与电路的微分方程与传递函数 , s , s cos t ―； 一2 2 2 2 s 1 ! t I ；t2- -： sin t-； -2 2 S s 2 S3 s2 2 e*tf(t) F(s a) f(t T) eJSF(s) 在零初始条件下 ，f(n)(t)，SnF(S) 在零初始条件下 f(F(t)T 哗 Sn limf(t) =limSF(S) 18 ‘ i0 拉普拉斯反变换 拉普拉斯变换解微分方程 传递函数是在零初始条件下将微分方程作拉普拉斯变换，进而运算而来 传递函数与微分方程是等价的，传递函数适合线性定常系统。 典型环节传递函数: 比例环节K一阶微分环节惯性环节积分环节—微分环节 比例环节K 一阶微分环节 惯性环节 积分环节—微分环节S S iS+1 振荡环节( t2s2，ts-+i 或斥*) 二阶微分环节 2S2 ■ 2 S 1 传递函数框图的化简 R(S)(S)闭环传递函数开环传递函数G R(S) (S) 闭环传递函数 开环传递函数 Gk(S) = G(S)H(S) 误差传递函数E(S) G e(S)= 误差传递函数 R(S) 闭环传递函数是输出信号与输入信号间的传递函数。 误差传递函数又称偏差传递函数，是偏差信号与输入信号间的传递函数。 系统输出信号称为响应，时间响应由瞬态响应与稳态响应组成。 系统的特征方程是令系统闭环传涕函数分母等于零而得 特征方程的根就是系统的极点。 一阶惯性系统6。）=祭=茶工的单位阶跃响应: R（S） TS ■ 1 特征方程为：TS ? 1 = 0 特征方程的根（即极点）为：； 单位阶跃信号 r（t） = 1 无阻尼自由振荡频率 n 无阻尼自由振荡频率 n 阻尼比匚 系统进入稳7E状态指响应C（t）进入并永远保持在稳态值0（ 8 ）的允许误差范 围内，允许误差常取2赚5% 调整时间,3T’ . 一 5% ts — ■ 4T, △ = ±2% 特征方程为：S二阶振荡系统：6饵)=迎—2 2『 - 2 ? 二阶振荡系统：6饵)=迎—2 2『 - 2 ? 2 R(S) T S 2 TS 1 S 2 nS n 特征方程的根（即极点）为： 0 ＜1（欠阻尼）,S1,2 = -；咯 ± jon￡’1 - ；2, 一对复极点 ￡ = 1（临界阻尼）,S1,2 =-二。n = -。n，两相同实极点 匚＞1（过阻尼）,S1,2 =-扇n 土斜成匚1,两不同实极点 匚=0（无阻尼），,2=可膈一对虚极点 匚＜0,系统振荡会越来越大，不能用 0 ＜匚＜ 1(欠阻尼)，具有振荡特性的二阶藐应工作在此状态 ，一 。- 2 ”(0.4,0.8)好，最佳匚=亍=0.707，匚过小则振荡厉害?二过大则响应慢 极点Si,2 = _匚? n ± j^n Ji _匚 ； = 1(临界阻尼),Si, ； = 1(临界阻尼),Si,2 = - ％ n =-切n ,两相同实极点 有阻尼自由振荡频第d = ?n Ji - ；2 单位阶跃响应c(t): 极点S = n ±如d的实部决定 c(t )暂态分量的衰减 e*, 虚部决定暂态分量的振 荡sin由dt,故极点实部必须为负 ， 暂态分量才能衰减，信号才能进入稳定状态 4.《=0（无阻尼）,，保二士如? 一对虚极点 二阶系统的瞬态响应指标: 峰值时间 tp =P 峰值时间 tp = P d 前 — _ 1-2 最大超调量 一 p =e 100% 调整时间 ts 4 ,=2% n 3 -一 ,=-5% n 系统稳宋的充要条件是系统特征方程的根（极点）全部具有负实部。 劳斯稳定判据，劳斯计算表 稳定的充要条件是劳斯计算表的第一列各项符号皆为正。第一列各项符号改 变的次数就是正实部根（不稳定根）的个数。 误差（偏差）E（S）的求法，稳态误差 es^lime（t^HngSE（S） 1 系统按开环（即系统内部）积分环节 1的个数入=0, 1, 2分别称为0型、 S I型、II型系统。 稳态误差ess表（P73表3-1） 对数频率特性图（Bode图）包括对数幅频图与相频图。 比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、一阶微分环节、 振荡环节、二阶微分环节的 Bode图（L? ）= 20