行星齿轮传动及 行星齿轮减速器课件.pptVIP

行星轮图例（ 1 ）： 31 行星齿轮传动及 行星齿轮减速器 主讲 周兰 1 引言： ? 机器人设计时要求其驱动装置及其传动 装置 质量轻 ，并具有 较大的功率质量比 。 为此机器人所使用的传动机构要求质量 轻且输出功率大。 ? 行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮 传动，可用于减速、增速和差动装置。 行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有 质量轻、体积小、传动比大、效率高 等 优点。缺点是结构复杂，精度要求较高。 2 一、周转轮系的组成 3 1 ．定义： ? 周转轮系： 轮系中如果 至少 有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮 的轴线转动，这个轮系则为 周转轮系 。 ? 行星轮： 既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为 行星轮。 ? 中心轮 K ： 齿轮的中心线固定并与主轴线重合，且与行星齿 轮相啮合的齿轮称为中心轮。 ? 行星架 H （系杆）： 支承行星轮的构件称为行星架或系杆。 4 周转轮系图例： 主要构成： 1 、 3 — 中心轮 2 — 行星轮 H — 系杆 a ）中心轮均不 固定 — 差动轮系 b ）一个中心轮固 定 —— 行星轮系 5 2 ．周转轮系的构成： ? 周转轮系由 行星轮 、 中心轮 K 、 行星架 H 和 机架 构成。周转轮系中凡是轴线与主 轴轴线重合，并承受外力矩的构件称为 基本构件 。如：中心轮、系杆等。 6 二、周转轮系的分类 7 1 ．按周转轮系的自由度分： ? 差动轮系： 若周转轮系的自由度为 2 ，则称其为差动轮系。 亦即该轮系有 两个独立运动的主动件 。 ? 行星轮系： 若周转轮系的自由度为 1 ，则为行星轮系。这种 轮系 只有一个独立运动的主动件 。 附： 机构的自由度： 指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动 的数目。 8 2 ．按基本构件的组成分： ? 2K-H 型 周转轮系 ： 轮系中有两个中心轮。 ? 3K 型 周转轮系 ： 轮系中有三个中心轮，行星架只是起支承 行星轮的作用。 ? K-H-V 行星轮系： 轮系中只有一个中心轮，其运动是通过等 角速机构由 V 轴输出。 9 周转轮系分类图例 (1) ： 2K-H 型周转轮系 10 周转轮系分类图例 (2) ： 3K 型行星轮 K-H-V 型行星轮 11 三、周转轮系传动比的计算 12 1 ． 定轴轮系传动比的计算： 4 3 2 1 5 4 3 2 5 1 15 ? ? ? ? ? z z z z z z z z n n i 所有齿轮中心 线是固定的。 运动输入 运动输出 13 2 ．周转轮系传动比计算基本思想： ? 由于周转轮系中有行星轮，故其传动 比不能直接用 定轴轮系 传动比的公式 进行计算。但是如果把轮系中的行星 架相对固定，即将周转轮系转化为定 轴轮系，就可以 借助该转化机构按定 轴轮系的传动比公式进行周转轮系传 动比的计算 。这种方法称为反转法或 机构转化法。 14 3 ．周转轮系传动比计算公式推导（ 1 ）： ? 如图所示 的周转轮系中，各构件在原机构和转 化机构中的角速度如下表所示： 构件 周转轮系中角速度 转化轮系中角速度 1 ω 1 ω 1 H = ω 1 - ω H 2 ω 2 ω 2 H = ω 2 - ω H 3 ω 3 ω 3 H = ω 3 - ω H H ω H ω H H = ω H - ω H =0 15 转化轮系公式推导图例： 1 1 2 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? k k H k H H k H H k Z Z Z Z n n n n i ? ? ? ? ? ? 16 3 ．周转轮系传动比计算公式推导（ 2 ）： ? 转化轮系传动比的计算公式为： 1 1 2 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? k k H k H H k H H k Z Z Z Z n n n n i ? ? ? ? ? ? 17 3 ．使用转化轮系传动比公式注意事项： ? 只适合于转化轮系中首末两轮 轴线平行 的情况。 ? 表达式齿数比前的正负号表示的含义是： “ + ”表示转化轮系中首末两轮转向相 同，“ - ”表示首末两轮转向相反。它 影响着各构件角速度之间的数量关系。 ? 式中各角速度均表示代数值。 计算时要 带符号运算 。 18 示例： ? 如图所示轮系中， 已 知 z 1 =100 ， z 2 =101 ， z 3 =100 ， z 4 =99 ， 求 i H1 19 示例解答（ 1 ）： ? 从图中可以看出，只有一个独立的主运 动中心轮，因而是行星轮系。且 n 4 =0 。 ? 运用转化机构公式进行计算： ∵ 有