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自动控制原理习题及其解答 第一章(略) 第二章 例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图 2-1示，系统为无质量模型，试建立系 统的运动方程。 解：(1)设输入为 屮，输出为y。。弹簧与阻尼器并联平行移动。 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足 F 0，则对于A点有 其中，Ff为阻尼摩擦力，Fk1，Fk2为弹性恢复力。 写中间变量关系式 消中间变量得 化标准形 其中:T 5 为时间常数，单位［秒］。 Ki K2 K 勺 为传递函数，无量纲。 K1 K 2 例2-2 已知单摆系统的运动如图 2-2示。 写出运动方程式 求取线性化方程 解：(1)设输入外作用力为零，输出为摆角 ，摆球质量为 m (2)由牛顿定律写原始方程。 其中，丨 其中，丨为摆长，丨 为运动弧长，h为空气阻力 图2-2 单摆运动 （3） 写中间变量关系式 式中，a为空气阻力系数I —为运动线速度。 dt （4） 消中间变量得运动方程式 mldt2 3al Jdtmg sin ml dt2 3 al Jdt mg sin (2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程 （5）线性化 由前可知，在 =0的附近，非线性函数 sin ?，故代入式（2-1 ）可得线性化 方程为 例2-3已知机械旋转系统如图 2-3所示，试列出系统运动方程。 解：（1）设输入量作 图2-3机械旋转系统 用力矩 M，输出为旋转角速度 倒立摆是不稳定 图2-4 倒立摆系统 的，如果没有适 当的控制力作用在它上 当的控制力作用在它上 能向任何方向倾倒，这 问题，即认为倒立摆只 平面内运动。控制力 U 假设摆杆的重心位于其 求该系统的运动方程 解：(1)设输入为 为摆角。 (2)写原始方程式，设摆杆重心 Xa= X+ l sin Xy = l COS 面，它将随时可 里只考虑二维 在图2-65所示 作用于小车上。 几何中心Ao试 式。 作用力u，输出 A的坐标为(Xa，Ya)于是 画出系统隔离体受力图如图 2-5所示 摆杆围绕重心A 图2-5 隔离体受力图 点转动方程为: J空 dt2 Vl sin Hl cos (2-2) 式中，J为摆杆 量。 摆杆重心A沿X 即 (2-3) 摆杆重心A沿y轴方向运动方程为: 围绕重心A的转动惯 轴方向运动方程为: d2 m—2 (xdt2 l sin ) -I J 即 m— (I cos ) V mg dt2 小车沿X轴方向运动方程为： 方程(2-2),方程(2-3)为车载倒立摆系统运动方程组。因为含有 sin 和cos 项，所以为非线性微分方程组。中间变量不易相消。 (3)当 很小时，可对方程组线性化，由 sin ?，同理可得到cos?1则方 程式(2 — 2)式(2- 3)可用线性化方程表示为： 用S2 ￡的算子符号将以上方程组写成代数形式，消掉中间变量 V、H、X得 dt2 将微分算子还原后得 此为二阶线性化偏量微分方程。 例2-5 RC无源网络电路图如图2-6所示，试采用复数阻抗法画出系统结构图， 并求传递函数Uc(s)/ U(s)。 解：在线性电路的计算 图2-6 RCO原网络 中，引入了复阻抗的概念，则电 压、电流、复阻抗之间 的关系，满足广义的欧姆定律。 即： 如果二端元件是电阻 R、电容C或电感L,则复阻抗Z(s) 分别是R、1/C s或L s。 用复阻抗写电路方程式： 将以上四式用方框图表示， 并相互连接即得RC网络结构图，见图2-6( a)。 用结构图化简法求传递函数的过程见图 2- 6 (c)、(d)、(e)。 逊公式直接 由图2 —传递函数(a)6（b）写出 由图2 — 传递函数 (a) 6（b）写出 (b) (d) 图2-6 RC无源网络结构图 uc（s）/ ur（s）。 独立回路有三个： 回路相互不接触的情况只有 Li和L2两个回路。则 由上式可写出特征式为： 通向前路只有一条 由于G与所有回路Li，L2， L3都有公共支路，属于相互有接触，则余子式为 △ i=1 代入梅逊公式得传递函数 例2-6有源网络如图2 — 7所示，试用复阻抗法求网络传递函数，并根据求得 的结果，直接用于图2— 8所示PI调节器， 图2-8 PI调节器 写出传递函数。 图2-7 有源网络解：图2-7中Z和乙表示运算放大器外部 图2-7 有源网络 解：图2-7中Z和乙表示运算放大器外部 电路中输入支路和反馈支路复阻抗，假设 A点 为虚地，即UA~ 0,运算放大器输入阻抗很大, 可略去输入电流，于是：I 1 = I 2 则有: Ui(s) Uc(s) Ii(s0(s) L(s)Zf(s) 故传递函数为 G(s)Uc G(s) Uc(s) Zf (s) u?^ (2-4) 对于由运算放大器构成的调节器，式(2 对于由运算放大器构成的调节器，式(