《机械臂控制系统的设计》.docxVIP

机械臂控制系统的设计 1引言 近年来，随着制造业在我国的高速发展，工业机器人技术也得到了迅速的发 展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要 用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、 检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发展， 尤其是一些中小 型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠的特点，甚至研发出更 为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。 在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。 它是由6个独立的旋转关 节申联形成的一种工业机器人，每个关节都有各自独立的控制系统。 2机械臂硕件系统设计 2.1机械臂构型的选择 要使机器臂的抓持器能够以准确的位置和姿态移动到给定点， 这就要求机器 人具有一定数量的自由度。机器臂的自由度是设计的关键参数，其数目应该与所 要完成的任务相匹配。为了使安装在双轮自平衡机器人上的机械臂能够具有完善 的功能，能够完成复杂的任务，将其自由度数目定为6个，这样抓持器就可以达 到空间中的任意位姿，并且不会出现冗余问题。在确定自由度后，就可以合理的 布置各关节来分配这些自由度了。 由于计算数值解远比封闭解费时，数值解很难用于实时控制，这样，后 3 个关节就确定了末端执行器的姿态， 而前3个关节确定腕关节原点的位置。采用 这种方法设计的机械臂可以