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鲁棒控制理论及应用  鲁棒控制理论及应用 课程的目标 了解鲁棒控制研究的基本问题; ●掌握鲁棒控制的基础知识和基本概念; 明确鲁棒控制问题及其形式化描述; ●掌握几种鲁棒稳定性分析与设计方法; ●掌握状态空间H控制理论; ●了解鲁棒控制系统的分析与综合方法; ●初步了解非线性系统鲁棒控制方法; 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 涉及课程及其参考书 涉及课程: 线性系统理论( Linear System Theory) 最优控制( Optimal Contro) 参考书: 吴敏,桂卫华,何勇:《现代鲁棒控制》(第2版) 中南大学出版社,2006 Zhou K, doyle j C and Glover K Robust and Optimal Control. Prentice Hall, 1996 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 课程名称,授课形式和考试方式 课程名称: 鲁棒控制理论及其应用 Robust Control Theory and Applications 授课方式: 集中授课,主要采取讲授方式,可适当对某 问题讨论 考试方式: 考试的目的 笔试 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 课程的主要内容 共分为七讲: 第一讲——鲁棒控制研究的基本问题 第二讲一一基本知识与基本概念 第三讲——鲁棒控制问题 第四讲——鲁棒稳定性问题 第五讲一一状态空阃。的控制理论 第六讲一一鲁棒控制系统的分析耳综合 第七讲一一非线性系统鲁棒控制 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 第一讲: 鲁棒控制研究的基本问题 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 基本的反馈控制系统 d 控制器 控制对象 传感器 F目标输入,y-控制对象输出,u-控制输入 v传感器输出,n-传感器噪声,d-外部扰动 长春理工大学电子信息工程学院  鲁棒控制理论及应用 控制系统设计与不确定性 扰来来 需 动 要 控制理论 计方法 信控控考 控制 型 对象 本 外型 部化 虑的不确定性 控制器 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 控制系统设计基本要求 d P 稳定性( Stabilin 动态特性( Dynamic Performance) 静态特性( Static Performance):lime(n)=0 鲁棒性( Robustness) 长春理工大学电子估息工程学院  鲁棒控制理论及应用 控制系统的动态特性 0.9(t,) 0 长春理工大学电子估息工程学院