基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计[汇编].pdfVIP

自动控制原理课程 设计说明书 基于双闭环 PID 控制的一阶倒立摆 控制系统设计 姓 名： 学 号： 学 院： 专 业： 指导教师： 2018 年 1 月 目录 1 任务概述2 1.1 设计概述2 1.2 要完成的设计任务： 2 2 系统建模 3 2.1 对象模型 3 2.2 模型建立及封装 3 3 仿真验 8 3.1 实验设计 8 3.2 建立 M 文件编制绘图子程序 8 4 双闭环 PID 控制器设计11 4.1 内环控制器的设计12 4.2 外环控制器的设计12 5 仿真实验14 5.1 简化模型14 5.2 仿真实验 15 6 检验系统的鲁棒性17 6．1 编写程序求系统性能指标 17 6.2 改变参数验证控制系统的鲁棒性 18 7 结论21 附录21 1 任务概述 1.1 设计概述 如图 1 所示的 “一阶倒立摆控制系统”中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角， 来适当控制驱动电动机拖动力的大小，控制器由一台工业控制计算机 (IPC)完成。 图 1 一阶倒立摆控制系统 这是一个借助于 “SIMULINK封装技术——子系统”，在模型验证的基础上，采 用双闭环 PID 控制方案，实现倒立摆位置伺服控制的数字仿真实验。 1.2 要完成的设计任务： (1)通过理论分析建立对象模型（实际模型），并在原点进行线性化，得到线性 化模型；将实际模型和线性化模型作为子系统，并进行封装，将倒立摆的振子 质量 m 和倒摆长度 L 作为子系统的参数，可以由用户根据需要输入； (2)设计实验，进行模型验证； (3)一阶倒立摆系统为 “自不稳定的非最小相位系统”。将系统小车位置作为 “外环”，而将摆杆摆角作为 “内环”，设计内化与外环的PID 控制器； (4)在单位阶跃输入下，进行 SIMULINK 仿真; (5)编写绘图程序，绘制阶跃响应曲线，并编程求解系统性能指标：最大超调量、 调节时间、上升时间； (6)检验系统的鲁棒性：将对象的特性做如下变化后，同样在单位阶跃输入下， 检验所设计控制系统的鲁棒性能，列表比较系统的性能指标（最大超调量、调 节时间、上升时间）。 倒摆长度 L 不变，倒立摆的振子质量 m 从 1kg 分别改变为 1.5kg、2kg、2.5kg、0.8kg、0.5kg； 倒立摆的振子质量 m 不变，倒摆长度 L 从 0.3m 分别改变为 0.5m、0.6m、0.2m、0.1m。 2 系统建模 2.1 对象模型 一阶倒立摆的精确模型的状态方程为： 若只考虑 θ在其工作点 0 = 0 附近的细微变化，这时可以将模型线性化，这时 可以近似认为： 一阶倒立摆的简化模型的状态方程为： 2.2 模型建立及封装 上边的图是精确模型，下边的是简化模型。 图2 模型验证原理图 2、由状态方程可求得： Fcn:(4/3*u[1]+4/3*m*l*sin(u[3])*power(u[2],2)- 10*m*sin(u[3])*cos(u[3]))/(4/3*(1+m)-m*power(cos(u[3]),2)) Fcn1:(cos(u[3])*u[1]+m*l*sin(u[3])*cos(u[3])*power(u[2],2)- 10*(1+m)*sin(u[3]))/(m*l*power(cos(u[3]),2)-4/3*l*(1+m)) Fun2:(4*u[1]-30*m*u[3])/(4+m) Fun3:(u[1]-10*(1+m)*u[3])/(m*l-4/3*l*(1+m)) 2 （其中J = 3 ，小车质量M=1kg，倒摆振子质量m，倒摆长度 2L，重力加速度 2 g=10m/s ） 将以上表达式导入函数。 3、如下图框选后选择 create subsystem