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智能设备控制软件开发实训-2017 项目三：球自平衡机器人 位置PID控制基础.pptxVIP

智能设备控制软件开发实训-2017 项目三：球自平衡机器人 位置PID控制基础.pptx

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    ;;1、理论分析;Pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)] e(k)：本次偏差 e(k-1)：上一次的偏差 ∑e(k)：e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k; Pwm代表输出;2.控制原理图;3. C语言实现;

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