稳定性定义与稳定性条件.pptxVIP

第4章 控制系统稳定性分析 4.1 稳定性定义与稳定性条件 当系统受到扰动后，其状态偏离平衡状态，在随后所有时间内，系统的响应可能出现下列情况：1)系统的自由响应是有界的；2)系统的自由响应是无界的；3)系统的自由响应不但是有界的，而且最终回到原先的平衡状态。 李雅普诺夫把上述三种情况分别定义为稳定的、不稳定的和渐进稳定的。 显然，如果系统不稳定，则系统的响应是无界的，系统的输出将逐渐增加直到损坏系统，或者进入振荡状态。因此，系统稳定是保证系统能正常工作的首要条件。稳定性是控制系统最基本的性质。 李雅普诺夫用范数作为状态空间“尺度”的度量。4.1.1 范数的概念 1. 向量的范数 定义：n维向量空间 的范数定义为: (4.1) 2. 矩阵的范数 定义：mxn矩阵A的范数定义为: (4.2) (4.3) 4.1.2 平衡状态 系统没有输入作用时，处于自由运动状态。当系统到达某状态，并且维持在此状态而不再发生变化的，这样的状态称为系统的平衡状态。 根据平衡状态的定义可知,连续系统 的平衡状态 是满足平衡方程 即 的系统状态。离散系统 的平衡状态，是对所有的k，都满足平衡方程 的系统状态。 首先讨论线性系统