机器人机构分析与综合课件：5_1_3 机器人视觉应用与仿真.pptVIP

机器人的视觉 　　有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 人类视觉细胞数量的数量级大约为108，是听觉细胞的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。 2. CCD（电荷耦合器件：charge coupled devices） CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。 优点：体积小、质量轻、寿命长、抗冲击、耗电极少，一般只需几十毫瓦就可以启动。 （1）基本原理 　　共256级灰度，从图（a）到（f）分辨率依次为512×512， 256×256，128×128，64×64，32×32，16×16。 （2）图像处理 a)分辨率变化对图像的影响 从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，灰度级依次为256 ，64，16，8，4，2。 b) 灰度变化对图像的影响 　　从图（a）到（f）依次为：256×256，128级灰度；181 ×181，64级灰度；128 ×128，32级灰度；90 ×90，16级灰度；64 ×64，8级灰度；45 ×45，4级灰度。 c)分辨率和灰度同时变化对图像的影响 机器人视觉研究－－视觉图像处理 利用机器视觉进行机械手引导分析 （a） 顶视图 平行光