机器人机构分析与综合课件：3_2_1 机器人运动学.pptVIP

3.2 运动学方程的建立 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 * 解：（1）运动学方程 c、相邻杆件位姿矩阵 3.2 运动学方程的建立 * 解：（1）运动学方程 d、建立方程 3.2 运动学方程的建立 * 解：（2）已知qi=[30°，-60°，－120，90°]T，则： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 已知运动学方程，用通式表示为： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 联立方程： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（a）、（b）两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式平方再相加可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式展开可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 已知θ1，θ2可得 ： 3.2 运动学方程的建立 * 解：（3）逆解数学表达式 最后由（e)式可得 ： 3.