2.2-工业机器人的驱动方式(PPT50页).pptVIP

工业机器人的驱动方式 ;一、驱动装置的分类;1．液压驱动：;;;2．气压驱动：;3．电机驱动：;二、对驱动装置的要求;三、液压驱动装置 ;1．实现直线运动的液压缸： ;单活塞杆液压缸结构图：;;数字液压缸;数字液压缸原理;1.1、适合多参数多系统协同工作。 1.2、高分辨率运动控制精度。可实现大型机械装备微米级的运动控制，且响应迅速1.3、无损失远程控制执行。可通过网络等远程进行系统的操控。 1.4、运动特性完全数字化。速度、行程与电脉冲有直接的对应关系， 2、优秀的生存力 2.1、高电磁兼容性 2.1.1、高抗干扰。由于传输采用数字脉冲功率信号可控性好。 2.1.2、低电磁辐射。 2.2、抗大加速度冲击振动。由于数字液压器件不采用线性电磁铁作为控制核心，因此抗冲击和震动能力大大提高。 2.3、高抗污染。对液压油的过滤精度没有严格要求，甚至液压油受到污染，同样不会造成系统的精度降低，更不会造成严重的误动作甚至是事故。 2.4、宽范围的工作介质。无论采用矿物油还是水基乳化液等都可以很好工作。 2.5、容易实现防爆。 2.6、快速实现自动和手动的转换控制。可以随时通过简单和轻便的方式实现人工控制，即便是超大载荷，依然可以单手指操控，避免装备失控。 3、简单的设计、使用及维护性。;2．实现回转运动的液压马达： ;叶片式液压马达工作原理图：;叶片式液压马达结构图：;数字液压马达;3．闭环伺服控制系统（1）：;闭环伺服系统图例（1）：;闭环伺服系统图例（2）：;3．闭环伺服控制系统（2）：;3．闭环伺服控制系统（3）：;喷嘴挡板阀结构示意图：;喷嘴挡板阀结构示意图：;四、电机驱动装置的工作原理 ;1．步进电机：;步进电机的基本特点： 步进电机受点脉冲信号的控制。每输入以各脉冲信号，就变换以磁绕组的通电状态，电机就相应的转动以步，因此电机的总回转角合输入脉冲个数严格成正比关系，电机的转速则正比于脉冲的输入频率。改变步进电机的定子绕组的通电顺序，可以获得所需要的转向。改变输入脉冲频率，则可以得到所需要的转速（但是不能够超出极限频率）。 当步进电机脉冲输入停止时，???要维持绕组的激励电流不变，电机保持在原固定位置上，因此可以获得较高的定位精度，不需要安装机械制动装置从而达到精确制动。 误差不长期积累，转角精度高。由于每转过360°后，转子的累积误差为零，转角精度较高。 反映时间快。 缺点：效率低、没有过载能力。 ;步进电机工作原理图（1）：;步进电机驱动（stepping motor）;; 保持转距（HOLDING TORQUE）或静转矩是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之一。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当说2Nm的步进电机时，在没有特殊说明的情况下一般是指保持转矩为2Nm的步进电机。;细分驱动器的原理;3. 运行矩频特性;1、实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题； 2、高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转； 3、抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用； 4、低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合； 5、电机加减速的动态相响应间短，一般在几十毫秒之内； 6、发热和噪音明显降低。 ;超声波电机（一种未来很有希望的电机）;直接驱动电机（direct drive:DD）;?驱动滚轴丝杆 如下图，3相步进电机（1.2°/步）驱动物体运动1秒钟，则必要脉冲数和驱动脉冲速度的计算方法如下：;如上图，3相步进电机（1.2°/步）驱动物体运动1秒钟。驱动轮的周长即旋转一圈移动的距离大约为50[mm]。 因此，所需要的必要脉冲数为 ;步进电机与单片机的接口 由硬件完成脉冲分配的功能 ;PMAC运动控制卡;;单元控制模式;单元控制器;1、每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成功的路。*** 2、成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦。**** 3、每天只看目标，别老想障碍。***** 4、宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子。**** 5、积极向上的心态，是成功者的最基本要素。***** 6、生活总会给你另一个机会，这个机会叫明天。**** 7、人生就像骑单车，想保持平衡就得往前走。***** 8、业余生活要有意义，不要越轨。*** 9、我们必须在失败中寻找胜利，在绝望中寻求希望。**** 10、一个人的梦想也许不值钱，但一个人的努力很值钱。*** 11、在真实的生命里，每桩伟业都由信心开始，并由信心跨出第一步。****