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工业机器人编程员技能鉴定理论试卷6 一、填空题（每道题1分） 1. ABB机器人在线编程过程中，使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机 器人进行便捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使调试与维护工作更轻松。 2. Robotstudio的使用方式分为在线模式和离线模式。 3. YuMi双臂机器人有1个系统，2个普通型机器人本体组成的。 4. 有效载荷数据包含有重量、重心、力矩轴方向、转动惯量数据。 5. 工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。 6. 最易于操作人员掌握的编程方法是示教编程。 7. 目前世界工业界装机最多的工业机器人是SCARA型四轴机器人。第二位的是串联 关节型垂直6轴机器人。 8. RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。 9. 通常需要对程序进行调试的目的是：一是检查程序中位置点是否正确；二是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。 10. 机器人RAPID程序类型有程序、功能、中断。 11. 在机器人编程中等待3S时间指令格式是WaitTime 3。 12. 机器人的指令语句Incr reg1的意思是对reg1变量进行加1操作。 13. 机器人将P10处的一个物体搬运到P20处后，然后停留在P30处，依次用到的指令是MoveL、Set、WaitTime、MoveL、Reset 、WaitTime 、MoveJ。 14. 对机器人系统参数名称或参数值更改时，编辑值的方法取决于值的数据类型。 15. 加载机器人系统参数应用的模式有3种。 16. 备份文件目录中包含每个配置任务的目录是Rapid文件。 17. ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪。 18. 在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、I/O版的类型、I/O版连接的总线、I/O版在总线中的地址。 19. I/O信号的监控操作是对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器 人调试和检修时使用。 20. 一般教学中机器人和PLC通信常用的是I/O通信。 21. 机器人实际操作的第一步就是开机，只要将机器人控制柜上的总电源旋钮顺时针从 【OFF】扭转到【ON】即可。 22. 机器人系统信息选项可以查看控制器属性、系统属性、硬件设备、软件资源等信息。 23. 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动 24. 每台机器人都有自己的电机校准偏移数据，其粘贴在机器人本体位置 25. 在RobotStudio工作站中选择工具一直按住鼠标左键拖动到机器人上，工具自动安装到机器人。 选择题（每道题1分） 1. 使用procCall指令后，显示的子程序名称的格式正确的是（D） A quliao B quliao() C ;quliao D quliao; 2. 下列不是工业机器人的特点的是（D） A可编程 B拟人化 C机电一体化 D人性化 3. 全球第一大机器人市场是（A） A中国 B美国 C日本 D德国 4. 在RobotStudio软件中，导入第三方模型可通过 按钮。（A） 导入几何体 B、导入模型库 C、框架 D、ABB模型库 5. 创建一个弧焊焊接工作站，（D）不属于工作站的外围设备。 A 变位机 B 清枪站 C 焊枪 D 机器人控制柜 6. 下列哪个图标可以移动或旋转机器人？（A） A B C D 7. 下列不是程序的存储类型的（A） A num B const C VAR D PERS 8. 下面那种不属于ABB机器人程序数据的存储范围（A） A 指令 B 全局 C 本地 D 任务 9. 在工具数据中，分量cog表示的是（C） A 工具质量 B 工具中心点 C 工具重心位置 D 工具惯性矩 10. 在工件数据中，“trans”代表什么？（B） A 工件重心位置 B 工件坐标系原点 C TCP点位置 D 工具重心位置 11. 有效载荷坐标应建立在哪个坐标系上？（D） A 工具坐标系 B 基坐标 C 工件坐标系 D 大地坐标系 12. 机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（B） A 浇水 B 二氧化碳灭火器 C 泡沫灭火器 D 沙子 13. 根据下面程序，输出reg1的结果是（B）。 PROC main( ) reg1 := 1; WH