工业机器人现场编程（FANUC） 用户坐标系 3.2 用户坐标系的作用.docVIP

3.2 用户坐标系的作用 用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义 笛卡尔坐标系。默认的用户坐标系User0和WORLD坐标系重合。 用户坐标系，通过相对世界坐标系的坐标原点的位置（x，y，z）和X轴、Y轴Z轴周围的旋转角（w，p，r）来定义。如图3-38。 图3-38世界坐标系/用户坐标系 过坐标系设定画面定义用户坐标系时，下列系统变量将被改写，可以定义9个用户坐标系，并根据情况进行切换。 在$MNUFRAME[groupl,i](坐标系号码i=1`9)中设定值 $MNUFRAMENUM[groupl]中设定要使用额用户坐标系号码 可通过如下方法将用户坐标系编号最多增加到61个。 进行冷启动，按下MENU(菜单)键，选择 “4Variales”，将系统变量 $SCR$MAXNUMUFRAM的值改写为希望增大的值（最多61个）,执行冷启动。 我们知道用户坐标系是运动中的一个参考对象。新的用户坐标系都是基于默认的用户坐标系（世界坐标系）变化得到的。那么用户坐标系有和作用呢。 如图3-39a中，有五个工件放置在工作台上，机器人该如何最快得完成每个工件抓取点位的调试? 图3-39a 图3-39b 图3-39a，使用默认的用户坐标系User0或者WORLD坐标系对每个工件位置进行调试，我们很快就能调试好。但对于图 3-39b，如果使用默认的用户坐标系User0或者WORD坐标系将很难对每个工件位置进行调试，但如果存在某个坐标系的两个方向正好平行于工作台面的话，那就方便多了。用户坐标系可以用来确定参考坐标系，确定工作台上的运动方向，方便调试。 用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。用户坐标系在尚未设定时，将被世界坐标系替代。 用户坐标系，通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（X，Y，Z）、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W，P，R）来定义。 最多可以设置9个用户坐标系。 FANUC 机器人中，用户坐标系的设置方法有三点法、四点法、直接输入法等三种。