机械手常见故障和解决方案.pdfVIP

四、 常见故障与解决方案 序号 故障现象 原因及解决方法 1、 各处的急停按钮是否旋起。 2 、检查各个安全门开关是否正常 。 3 、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按 1 机器人无法启动 下。 4 、检查有无托盘。 5 、机器人是否报警。 故障处置完成按启动按钮 。 1、 各处的急停按钮是否按下。 2、 抓取位置光电是否正常。 机器人运行过程中停止运 2 3、 是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。 行 4、 机器人是否有故障报警。 故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。 1、 检查到位光电开关是否有效。 某个待抓区有料但机器人 2、 检查是否码垛完成。 3 不抓取 3、工作过程中触动安全光门。 安全门与停止按钮串联 处理完成后，重新按自动启动按钮 。 1、 检查托盘机是否为 自动状态 2、 系统是否为 启动 状态 3、 托盘升降机构是否位于下位 4 托盘输送机不下托盘 4、 托盘库下部光电 及链条线部光电 是否正常 5、 是否有缺料报警没有复位 ( 必须按下复位， 在进行调到自动 状态 ) 1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿 灯都亮） 5 链条线托盘部输送或不停 2、系统是否启动 3、检查电机是否跳闸 1、 无气源 。 6 抓手不开合 2、 电磁阀异常 。 3、 控制线路断线 。 1、 确认气源压力是否在要求范围内。 ( 压力必须为 5MPa不能 小于 5MPa) 2、 气动管路是否有漏气现象 。 5 抓手 掉包 或 甩包 3、 检查电磁阀控制线是否连接完好。 4、 检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。 6 齿轮脱链 链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。