《L1自动控制原理》.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * L1自动控制原理 * 教材及参考书 教材 《自动控制原理》(第3版)，刘文定、谢克明编， 电子工业出版社 参考书 《Automatic Control Systems》 Benjamin C.Kuo，高等教育出版社 《自动控制原理》，李素玲编，西安电子科技大学出版社 《自动控制理论》，夏德矜编， 机械工业出版社 * 概述 自动化（Automation 或 Automatization ） 自动控制 在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的某一物理量（如温度、压力、PH值等）准确地按照预期的规律运行。 自动控制系统 实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 * 控制理论的发展 原始控制设备 没有理论指导 经典控制理论 单输入(SI) 现代控制理论 多输入输出（MIMO） 大系统理论/复杂系统理论 智能控制理论 * 控制理论的发展 经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车的运动轨迹等。 现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。如，汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。计算机科学地发展，极大地促进了控制科学地发展。 * 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 线性定常系统 （单输入、单输出） 线性、非线性、定常、 时变系统 （多输入、多输出） 描述方法 传递函数 （输入、输出描述） 向量空间 （状态空间描述） 研究方法 根轨迹法和频率法 状态空间法 研究目标 系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合 揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计 * 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 控制系统的基本组成 * 自动控制系统的分类 按信号流向分类 开环控制系统 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 * 自动控制系统的分类 闭环控制系统（反馈控制系统） 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 * 自动控制系统的分类 按输入信号分类 恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制、数控机床等。 * 随动系统（或称跟踪系统） 特点：输入信号是一个未知变量。要求控制系统的输出量能平稳地跟踪和复现输入信号变化。 如：火炮自动跟踪系统。 该系统要求有较好的跟踪能力。 * 自动控制系统的分类 按输入信号数字特征来分类 连续系统 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 * * 自动控制系统的分类 按数学模型分类 线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 * 非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无通用的方法可以解决各类非线性系统。 近似处理。 * 自动控制系统的分类 其他分类方式 按系统数学模型参数特性分：定常系统和时变系统 按功能分：温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 * 一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态 反馈控制系统的基本组成 *