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机械综合设计与创新实验 （实验项目一） 二自由度平面机械臂三级倒立摆 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 时间： 综述 倒立摆装置是机器人技术、 控制理论、 计算机控制等多个领域、 多种技术的有结合，被公认为自动控制理论中的典型实验设备， 也是控制理论教学和科研中不可多得的典型物理模型。 倒立摆的典型性在于： 作为实验装置， 它本身具有成本低廉、结构简单、便于模拟、形象直观的特点；作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统，可以有效地反映出控制中的许多问题；作为检测模型，该系统的特点与机器人、飞行器、起重机稳钩装 置等的控制有很大的相似性 [1] 。倒立摆系统深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，运用控制手段可使之具有良好的稳定性。 通过对倒立摆系统的研究， 不仅可以解决控制中的理论问题， 还能将控制理论所涉及的三个基础学科，即力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来， 在倒立摆系统中进行综合应用。 在多种控制理论与方法的研究和应用中， 特别是在工程实践中，也存在一种可行性的试验问题， 将其理论和方法得到有效的经验， 倒立摆为此提供一个从控制理论通往实践的桥梁 [2] 。因此对倒立摆的研究具有重要的工程背景和实际意义。 从驱动方式上看， 倒立摆模型大致可分为直线倒立摆模型、 旋转倒立摆模型 和平面倒立摆模型。 对于每种模型，