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伺服驱动与电气控制6 im 第六节 其他控制线路 1、点动控制 第四章 交直流电机无级调速控制 第一节电机调速的概念和指标 一、电机调速的概念 速度调节：负载保持不变，用人为的方法改变电路中的一 个或几个参数，从而得到不同的转速 速度调节 速度变化 一、直流电机结构和工作原理 第二节 直流电机无级调速 工作原理： 1）将直流电源通过电刷和换向器接入电枢绕组， 导体中有电流流过。  2）电机内部有磁场存在。  3）转子（即电枢）导体将受到电磁力 f 的作用 （左手定则）  4）所有导体产生的电磁力作用于转子，拖动机 械负载旋转。 二、直流电机的励磁方式 （一）他励直流电机 （二）并励直流电机 （三）串励直流电机 复励直流电机 三、直流电机的主要额定值 1、额定电压 UN ：额定状态下电枢出线端的电 压，以 “V” 为量纲单位。 2、额定电流 IN ：?电机在额定电压、额定功率时的 电枢电流，以 “A” 为量纲单位。 3、额定转速 nN ：指额定状态下运行时转子的转速， 以r/min为量纲单位。 4、额定功率 PN ：电机在铭牌规定的额定状态下运 行时，电机 的输出功率，以 “W” 为量纲单位。若大于 1kW 时,则 用 kW 表示。 5、额定励磁电流 If ：?指电机在额定状态时的励磁电 流值。 四、他励直流电机的机械特性 1、机械特性方程 机械特性：电机励磁电流If恒定，且电枢端电压U一定,电枢电阻Ra为常数时，电机转速与电磁转矩的关系：n=f(T) 电枢回路的电动势方程式为 U=E+IaRa ① 电枢回路反电动势E ? ?? E=CeФn ② Ce -电动势常数 Ф?- 磁通量 n - 转速? E - 反电动势 电磁转矩：T=CT ФIa ③ 把② ③代入 ① 机械特性方程：n= U/ CeФ - （Ra/ Ce CT Ф2 ）T 等效电路 如下： 2、固有机械特性 Ф= ФN，U=UN，电枢回路不外接电阻时，其机械特性称固有机械特性 理想空载转速T=0时转速 常数，固有机械特性斜率 T TN T0 固有机械特性的曲线： 求两点： 1）理想空载点： 2）额定运行点： 特点： 1）和纵轴交点n0； 2）通常称 KN大的机械 特性为软特性；KN小 的机械特性为硬特性。 3、人为机械特性 当改变U或Ф 或Ra得到的机械特性称为人为机械特性 五、 直流电机无级调速 电力拖动系统的调速:1)机械调速; 2)电气调速 他励电动机的转速公式： 电气调速方法：1）调压调速； 2）电枢回路串电阻调速； 3）调磁调速。 1、电枢回路串电阻调速 优点：电枢串电阻调速简单，操作方便。 缺点： 1）由于电阻只能分段调节，所以调速 的平滑性差； 2）调速范围小， 3）电动机的机械特性变“软”，负载变 动时电机产生较大的转速变化，即 转速稳定性差。 保持U=UN，Φ=ΦN不变，只在电枢回路中串入电阻Rs 的人为特性： 2、改变电枢电源电压调速 Φ=ΦN,Rs=0, 改变U 优点： 1）可实现无级调速。 2）调速前后的机械特性的斜率不 变，硬度较高，负载变化时稳 定性好。 3）无论轻载还是负载，调速范围 相同，一般可达 D=2.5~12。 缺点：需要一套电压可连续调节 的直流电源。