智能机器人及其应用课堂.ppt

驱动器 ? 电动机 ? 伺服电机 ? 步进电机 ? 直流电机 ? 液压驱动器 ? 气动驱动器 ? 形状记忆金属驱动 器 ? 磁致伸缩驱动器 31 传感器 ? 位置传感器 ? 速度 / 加速度传感器 ? 力 / 力矩传感器 ? 触觉传感器 ? 接近觉传感器 ? 测距仪 ? 嗅觉传感器 ? 视觉系统 ? 语音识别和语音合成编码器 32 所涉及的研究领域 ? 机械设计与制造 ? 运动学与动力学 ? 传感器 ? 人工智能 ? 通讯 ? 材料 ? 能源 ? …… 33 人工智能 ? 规划和配置 ? 机器人动作规划、路径规划 ? 机器感知 ? 计算机视觉 ? 语义识别 ? 信息融合 ? 机器学习和知识发现（深蓝机器人） ? 分布式人工智能 ? 分布式问题求解 ? 多智能体行为协调 34 新型智能机器人 ? 护士助手 ? 智能轮椅 ? 家用及办公机器人 ? 水下机器人 ? 空间机器人 ? 军用机器人 ? 类人机器人 35 护士助手 TRC 公司开发的“护士助手”机器人 它可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设 备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送 药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部 送邮件及包裹。 松下电工研制的医院智能跑腿机器人 36 智能轮椅 奈良先端科学技术大学院大学的电动轮椅“ WATSON” 。摄像头安装在轮椅前面，可以捕捉坐在椅 子上的人的表情。一点头轮椅就开始活动，向左右看的话轮椅就向看的方向转弯，摇头就停下来， 这样不用手足仅靠头部的运动与视线就能控制轮椅。 中国科学院自动化研究所研制的一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅。 美国公司开发一种 iBot 自动平衡轮椅 37 家用伙伴型机器人 日本东芝的家用机器人 ApriAlpha 主要功能：与人沟通、聊天、认人 三菱重工的 wakamaru ，可以进 行声音识别、生活情景对话会话。 38 家用清洁机器人 日立家用清洁机器人 直径 25cm ×高度 13cm 打扫完毕后自动进入“充电兼 垃圾回收站” 39 办公 / 商务服务机器人 富士通服务机器人，可以胜任引导、 搬运、巡视、提供信息等事务，可 以回应人的招呼 40 清洗机器人 哈工大研制的面壁清洗机器人 北航研制的擦窗机器人 41 清洗机器人 德国汉萨航空公司委托普茨迈斯特公司 研制的“清洗巨人” 42 清洗机器人 43 水下机器人 水下 6000 米无 缆自治机器人 ( 中国 ) “ 探索者号”水 下 1000 米机器人 44 智能机器人及其应用 田海波 西安科技大学机械工程学院 2013.1. 1 主要内容 1. 什么是机器人 2. 机器人的发展历史和趋势 3. 机器人的分类 4. 机器人的组成和涉及的技术 5. 智能机器人 6. 机器人竞赛 2 什么是机器人（ robot ） 机器人问世已有几十年，但对这一问 题一直没有统一的意见。原因之一是机器 人学科还在发展，另一原因主要是因为机 器人涉及到了人的概念，成为一个难以回 答的哲学问题。正是由于机器人定义的模 糊，人们才会有充分的想象和创造空间。 3 什么是机器人（ robot ） ? 日本： ? 森政弘与合田周平： ? 机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、 通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等 7 个 特征的柔性机器 ? 加藤一郎：具有如下 3 个条件的机器 ? 具有脑、手、脚等三要素的个体； ? 具有非接触传感器（如，用眼、耳接受远方信 息）和接触传感器； ? 具有平衡觉和固有觉的传感器。 4 什么是机器人（ robot ） ? 美国： ? 美国机器人协会（ RIA) ：一种用于移动各种材料、 零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各 种任务，并具有编程能力的多功能操作机 （ Manipulator ）。 ? 美国家标准局：一种能够进行编程并在自动控制下 完成某些操作和移动作业任务或动作的机械装置。 5 什么是机器人（ robot ） ? 中国： ? 机器人是一种自动化的机器 ? 这种机器具备一些与人或生物相似的智 能能力，如 ? 感知能力 ? 规划能力 ? 动作能力 ? 协同能力 6 什么是机器人（ robot ） ? 国际标准化组织对工业机器人的定义 （ 1987 年） ? 工业机器人是一种具有自动控制的操作 和移动功能，能完成各种作业的可编程 操作机。 7 机器人的功能 ? 节省劳动力 ? 搬运机器人、清扫机器人 …… ? 进行极限作业 ? 喷漆机器人、空间机器人、海底机器人、救 援机器人 ? 用于医疗、福利 ? 外科手术机器人、智能轮椅 …… ? 与人协调作业 ? 机器宠物，如日本的机器狗，机器猫。 8 机器人的发展历史 ? 1920 年，捷克作家卡雷尔 · 卡佩克在科幻剧本 《罗萨姆的万能机器人》中定义了“ ro