《第3章_线性控制系统的能控性和能观性》.pptVIP

第3章_线性控制系统的能控性和能观性;引言;含义1: 控制作用对状态变量的支配 系统输出能否反映状态变量 含义2: 可控性:能否找到控制作用使任意初态 可观测性:能否由输出量的测量值 ; 如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统可控(状态可控) 。 如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,则称系统是状态可观测的。;引例: 给定系统的状态空间描述: 解:展开 表明:状态变量 , 都可通过选择输入u而由始点 输出y只能反映状态变量 ,所以 不可观测。 ;3.1 能控性;3.1 能控性;3.1.2 线性定常系统的能控性判别;;;;[例3-1] 试判断下列系统的状态可控性。;（1）;例3-2： 试判断系统可控性。;rank =23,不可控。; 　　　若Ａ为对角型，则状态完全可控的充要条件为： 　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零。（此结论适用于特征值互不相等的情况） ;3.1.2 线性定常系统的能控性判别; 例3-3: 试确定如下几个系统的可控性。; 　　　若 为约当型，则状态完全可控的充要条件是： 　　　每