企业学习模块（ABB） 1-2-1 搬运站的组成 T-01-O-A-搬运工作站的组成.docxVIP

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2020-10-26 发布于北京
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企业学习模块（ABB） 1-2-1 搬运站的组成 T-01-O-A-搬运工作站的组成.docx

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工业机器人搬运工作站的组成工业机器人搬运站的组成本培训课程所用的实训平台如下图所示，主要由三部分组成：供料装置及传送带供料装置及传输带负责存储圆柱形工件并将工件运送至指定位置，以等待机器人抓取工件。其动作由机器人控制器通过I/O面板控制。机器人本体及控制器机器人由两部分组成，控制器和机械手，两者通过控制和电源电缆连接。机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达运动范围内的任何一点空间位置，每个转轴均带有一个齿轮箱，六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有手动送闸按钮，供维修时使用，非正常使用会造成设备或人员的伤害。机械手带有平衡弹簧。本搬运工作站中使用的是IRB120型ABB工业机器人。 IRB120型工业机器人 IRB120型机器人是ABB新型第四代机器人家族中的最新成员，也是目前为止ABB最小尺寸的机器人，质量为25kg，承重能力为3kg（第五轴垂直向下时可达4kg），工作范围达580mm，底座下方拾取距离可达112mm，重复定位精度为0.01mm，手腕集成信号源设10路，并设集成气源4路信号。是物料搬运与装配应用的理想选择。 IRB120型工业机器人的工作范围与IRB120机器人配套的是IRC5紧凑型控制器，该控制器在最小的空间内融合了多项业界熟知的技术优势，如优异的运动控制能力、用户界面友好的FlexPendant（示教器）编程、高度灵活的RAPID语言、强大的通信能力及占地面积最小化等优点。货架货架用于存储工件，分为三层，每层四个存储工位。每个存储空间大小为宽95mm，高120mm，深100mm。