《集散控制-控制算法》.pptVIP

TC KV θ20 + - qD 换热器反馈控制系统框图 pD 被控过程 q θ1 θ2 2、反馈控制的特点 反馈控制系统的输出是偏差的函数。“基于偏差消除偏差” 可消除多种扰动对被控量 的影响。 控制器的动作总是落后于扰动作用。“不及时控制” “闭环稳定”问题。 调节器的控制规律通常是P、PI、PD、PID Kv 2、前馈控制的原理与特点 采用前馈控制方式，如图。 假设q为θ2的主要扰动，q变化频繁，变化幅值大，且对θ2的影响最为严重。 原理 从前馈控制系统框图看， 要采用前馈控制补偿扰动对被控参数的影响， 当F(s)变化时,Y(s)应无变化，即Y(s)/F(s)=0 因此，前馈控制器的模型为： 特点 检测：前馈控制测干扰，反馈控制测被控量 效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现完全补偿， “基于扰动消除扰动” 反馈控制不及时，“基于偏差消除扰动” 经济性：克服干扰，前馈控制只能一对一，不如反馈控制经济 稳定性：前馈为开环，不存在稳定性问题（只要每个环节都稳定） 反馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。 控制规律：前馈控制器的控制规律取决于被控对象和扰动通道的特性， 控制规