双自由度与多自由度受迫振动.ppt

双自由度系统受迫振动 1.双自由度系统的无阻尼受迫振动 和单自由度系统一样,双自由度系统在受到持续的激振力作用时就会产生受迫振动, 而且在一定条件下也会产生共振。我们首先考虑无阻尼的情况 运动方程 Mx+Kx=f(t F(=Fsin pr 右图所示为双自由度无阻尼受迫振动系统的动力学 模型。在质量m上持续作用着一个简诸激振力Fsnp 我们把受有简谐激振力的质量弹簧系统称为主系%m,k 统,把不受激振力作用的质量-弹簧系统称为子系统 图示系统的运动方程为 两个自由度系统的受迫振动  这一振动系统的运动微分方程为 m,r+kux,k- , =F Sin pt mn2x2+k2+k22=0 这是一个二阶非齐次线性常系数微分方程,其通解由两部分组成。一是对应于第一个 方程式右边项为零的齐次微分方程组的解,即自由振动。当系统存在阻尼时,这一自由振 动经过一段时间后逐渐衰减。二是对应上述非齐次微分方程组的一个特解,它是由系统的 激振力引起的受迫振动,即系统的稳态振动。 只研究稳态振动时,可设上列微分方程组有简谐振动的特解: x X, sin pt X, Sin pt 对上式分别求一阶及二阶导数 X,PcoSPt, rF =-X,p sin pt x,F=X,pcospt, xF=-X,psin pt  代入后矩阵表示成 kurpm,, F ku-p 设系统的固有频率为O1和O2,系数矩阵可表示为 ku1-p D k12 m12(p)(2=P kn-pm2l 解出: x1=-(2-pm, )1 mm2(Q2-p2)(02-2p2) k, F mm2(0-p2)a2-p2)  H1(p) XF (h22-pm2 频率响应函数 F m,m2,(o4-po2-p H21(p) k2,F F1m1m2(02-p2)(2-p huI Ha 反共振点 幅频响应曲线 该非齐次方程组通解: x,(t)=A sin(@ t+9)+A2 sin(0 t +()+X, sin pi x2,(t)=A,r sin(a, t+)+A2 sin(o, t+2)+X, sin pt  2振动特性的讨论 ①运动规律:由上述讨论可以得知,双自由度系统无阻尼受迫振动的运动规律是与 激振力同频的简谐振动 ②频率及固有频率:双自由度系统无阻尼受迫振动的频率与激振力的频率相同 ③振幅:由上图幅频响应曲线可知,当激振力频率等于系统的第一阶固有频率时或 者第二阶固有频率时,此时的振幅Ⅹ1Ⅹ2趋于无穷大,即共振现象。这就是说,在双 自由度系统中,如果激振力的频率和系统的任何一阶固有频率相近时,系统都将产生共 振,所以双自由度系统有两个共振区。另外,如果子系统通过弹簧传给主系统的力正好 与作用在主系统上的激振力相平衡,这时主系统的受迫振动就被子系统完全吸收掉而保 持静止,这个特性常用来设计动力减振器。 当激振力的频率趋向于无穷时,Ⅹ1、Ⅹ2均趋于零,即激振力频率很高时,两个质量都 几乎不动。这也和单自由度系统受迫振动的特性很相似。  3双自由度系统的有阻尼受迫振动 大xm6(x2-x) k,「x()k,:1k WW多 平衡条件:f()+k2(x2-x)+C:(x2-x)-kx-Cx=mx (1)-k2(x2-x)-C2(x2-x)-kx2一c3x2=m 矩阵形式:mn ,+C x(F() C2 -k, k,+k F2()  为方便刚论稳态振动的特性,令主系统固有频率为a2=k/m 子系统固有频率为a=k/mn。则由主系统的幅频响应曲线 可知当激振力频率与主系统固有频率的比值为1时,即满足: =0 √3 此时x=0,Xx1=50/k2,由于x2=X2 sino=-F0smom!/k2Bl 反共振点 也就是说子系统通过弹簧k2传给主系统的力,正好与作用 在主系统上的溦振力相平衡。这样,主系统的受迫振动就被子 系统完全吸收掉而保持静止,这就是动力消振原理。 (2)有阻尼的情况: 主系统幅频响应曲线 m,  单自由度系统 双自由度系统 单自由度系统的幅频曲线与消振器响应曲线 结论 阻尼存在时,主质量的振幅不可能抑制到零,但可以控制在一个较小的范围 ②原系统只有一个固有频率和共振峰;现在有两个固有频率和共振峰; ⑧起消振作用的频率范围很窄,在主系统的固有频率附近。