444无阻尼振荡二阶系统的时间最优控制.ppt

1 ? ? 控制。 是 优控制存在，且唯一， 时间最 ，可知系统是正常的， ～ 应用定理 系统的特征值为纯虚数 时间最短。 转移到状态空间原点的 初态 ，使系统由任意 的最优控制规律 约束 ，求满足 ， 已知受控系统 问题 时间最优控制 无阻尼振荡二阶系统的 Bang Bang x x t u t u u x x x x ? ? ? ? ? ? 6 .4. 4 1 .4. 4 , ) ( 1 ) ( 7 .4. 4 4 .4. 4 20 10 * 1 2 2 1 ? ? 2 ? ? 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 0 )) ( ) ( ), ( ( )) ( ) ( ), ( ( ) 4 ) ( sgn ) ( )) ( ) ( ), ( ( min )) ( ) ( ), ( ( 3 0 ) ( 0 ) ( ) 0 ( ) 0 ( 2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) , , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 2 2 2 1 1 2 2 2 1 * * * * * * * 2 * * ) ( * * 2 1 20 2 10 1 1 2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 1 2 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f f f f f V t u f f t x t t u t t x t t x t t u t t x t t t u t x H t t u t x H t t u t t u t x H t t u t x H t x t x x x x x t x t t u t t x t u x H t x H t t x H t u x t x x t x f f f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 即 ， ， 即 ， ， ）极值条件 ， ， ）边界条件 其中 ＝ ＝ ）正则方程 解的必要条件为： 应用极小值原理，最优 ? ? ? ? 3 ? ? ? ? ) sin( sgn ) ( ) ( sgn ) ( 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) sin( cos sin ) ( sin cos ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( * 2 * 2 1 1 2 2 2 1 2 1 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t D t u t t u c c t x t t u t t x t c c D t D t c t c t t c t c t c c t u t x 得 再由极值条件 不同时为零。 、 可知 ＝ 函数的性质 有关的常数。由哈密顿 、 是与 与 其中 ＝ ＝ 协态方程的解为 ，则 ＝ ， ＝ 无关，若令 、 协态方程与 4 。 间小于或等于 ，在首尾两段的持续时 间为 在其边界值上的持续时 除首尾两段外， ） （ 列。 确定候选的最优控制序 确定，因此无法 切换次数的上限值不能 ） （ 如下特点： 具有 见 随时间变化的图形，可 与 由 ? ? ? ) ( 2 ) ( 1 ) ( ) ( ) ( * * * 2 * t u t u t u t t u 5 ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 10 2 2 1 20 10 2 20 10 1 20 2 ) ( ) ( cos sin ) ( sin cos ) ( 1 ) ( r x u x t x u t x t x t u x t x u t x t u x t x t u ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＝ 程 相加，可得状态轨迹方 上面两式两边平方后再 ＝ ＝ 状态方程的解为 ， ? 6 。 转一周的时间为 顺时针方向等速运动， ，系统沿状态轨迹按 状态轨迹为两族同心圆 ? 2 7 开关曲线 段及最后一条 一、最优轨线的最后一 8 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 : , 0 1 1 : , 2 2 2 2 1 2 1 0 2 2 2 2 1 2 1 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x x x x r x x x x x r r r ， ， 的一部分。 或 定是 最优轨线的最后一段必 9 。 或 最后一条开关曲线为 的开关曲线。 切换到 是控制最后一次由 的开关曲线。 切换到 是控制最后一次由 0 0 0 0 1 1 1 1