51机器蛇系统构架和运动原理.ppt

机器蛇的控制系统构架 机器蛇硬件控制结构说明： ? PC 为上位机； ? 下位机为机器蛇本体，包括主控板 和从机板； 主机（ host ）处理器采用 Atmega128 ； 从机 slave 采用 Atmega8 ，每个从机模块控制两个正 交向的舵机工作。 机器蛇的控制系统构架 ? 层次式结构 ? 机器蛇控制系统采用递阶分布式结构， 分为 组织层、协调层、执行层 三层； ? 组织层 完成用户界面、任务规划、视频 显示处理等功能； ? 协调层 完成控制、协调计算和数据分发 等功能； ? 执行层 完成关节舵机伺服功能。 机器蛇的控制系统构架 ? 层次式结构 ? 机器蛇的 组织层 ： PC 端的控制软件； 考虑到实验操作的直接方便，组织层采用超级终端或者串口调试 助手； ? 协调层 的功能由位于机器蛇头部的主控板来 实现； 存储各运动模式的数据；各组设计运动数据将烧写固化至主控 板； ? 执行层 指各个从机控制板和舵机模块； 各组的实验板即为从机控制板。 机器蛇控制系统构架 返 回 机器蛇的控制系统构架 ? 运动控制流程概述 ? PC 的控制软件通过 RS232 给机器蛇头部主机 发送指令数据来控制机器蛇的运动； ? 头部主机接收到指令确认无误后，解析数据 帧，处理综合数据后，将各个执行末段舵机 的角度以广播方式通过总线分发到各个从机； ? 接着就如上次实验所述来控制舵机的转动了， 至此，机器蛇的运动实现了。 机器蛇的控制系统构架 一般的简单的机器人控制系统就是这样的上下 位机构架。当然更复杂的系统在各个层面上 会有很多不同，但那只是手段不同，其骨架 基本都是一样的。 ? 本次课程主要介绍上下位机（ PC 和主控板） 之间的通讯。 机器人控制中常见的通讯方式 ? 机器人所采用的通讯方式根据实际需要 来选择。 ? 例如方便性，速度，通讯可靠性，通讯 距离，错误处理等，也有功能对网络形 式上的要求，当然这些都不是绝对的， 只是有个更佳的选择问题。 机器人控制中常见的通讯方式 ? CAN （ Controller Area Network ） ? CAN 总线原是 Bosch 公司为解决现代汽车中 众多的控制和测试仪器之间的数据交换而开 发的，由于其在数据通信上具有突出的可靠 性、实时性和灵活性，应用范围已由原来的 汽车行业扩展到了过程工业、机械工业、纺 织工业、农用机械、机器人、数控机床、医 疗器械以及传感器等领域。 ? CAN 总线是一种多主总线，通讯介质可以是 双绞线、同轴电缆或光导纤维， 通信速率可 达 1Mbps 。 机器人控制中常见的通讯方式 ? I2C （ Inter-IC ） ? I2C （ Inter-IC ）总线是由 Philips 公司推出的 一种新型总线标准，是同步通信的一种特殊 形式。 ? 具有接口线少（二线传输），控制方式简化， 器件封装形式小，通信速率较高等优点。 ? 标准模式下数据传送速率可达 100kbit/s ，高 速模式下可达 400kbit/s 。 ? I2C （ Inter-IC ） ? I2C 总线是串行总线，可发送和接收数据，在 CPU 和被控 IC 之间， IC 与 IC 之间进行双向传 送。总线上并接的每一模块既是主控器（或 被控器）又是发送器（或发送器 ），这取决 于它所要完成的功能。 CPU 发出的控制信号 分为地址码和数据码两部分， 地址码 用来选 址，确定总线通信的唯一器件，数据码是通 信的内容。这样挂在同一条总线上的各控制 模块彼此独立互不干扰。 机器人控制中常见的通讯方式 ? RS232/RS485 总线 ? 目前 RS-232 是 PC 机与通信工业中应用最广泛 的一种串行接口，被定义为一种在低速率串 行通信中增加通信距离的单端标准。 RS-232 是为点对点（即只用一对收、发设备）通信 而设计的，其驱动器负载为 3 ～ 7kΩ 。由于 RS-232 发送电平与接收电平的差仅为 2V 至 3V 左右，所以其共模抑制能力差，再加上双绞 线上的分布电容，其传送距离最大为约 15 米， 最高速率为 20kb/s 。 ? RS232/RS485 总线 ? 为改进 RS-232 通信距离短、速度低的缺点， 在 RS232 基础上发展了 RS422 接口标准，它是 一种单机发送多机接收的单向平衡规范。 ? 为扩展应用范围，在 RS-422 的基础上又发展 了 RS-485 标准，增加了多点、双向通信能力， 通常在要求通信