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第四章机电系统教学实验台 第一节概述 第二节机械结构 第三节气动控制系统 第四节电气控制系统 第五节实验内容设计  第一节概述 、实验台的用途 特点:模拟的自动化生产线,集机械、气动、PLC控制、 交流调速和传感器等技术为一体。 用途:教学实验设备 组成 加工单元+旋转工作台+搬运机械手+料库  转台上设四个位→匚 第一工位:机械手上下料工位 二至四工位:加工工位 ◆考虑各加工单元的控制思路相同,仅在第三工位上安装 了钻孔加工单元 工件:35mm×35mm×8mm的方形 第二工位 铝件。 ◆料库中最多可存放15个工件 第三工一长第一工位 第四工位 图4-1工位示意图  二、总体布局与自动工作循环 ◆底板上安装四个基本组成部分、操作箱和电磁换 向阀岛。 ◆电气控制部分 安装在后侧的 竖板上。 ◆气源使用静音 气泵。 2811:389M 机电系统教学实验台  看画 图4-3实验台总体布局 图44实验台系统连接示意图  自动循环过程: 阻挡块升起冖机械手卸料〓阻挡块下降机械手取料 °机械手上料=刀具 旋转、快进〓刀具工 进延时停留刀具 I围一 快退、停转工作台 定位销松开一工作台 旋转90→工作台定位 销定位锁紧一推料缸 出料。  第二节机械结构 、加工单元 今220V、6W交流电机驱动刀具旋转。转轴由两个深沟球轴承支 撑,前端装有钻头,另一端通过联轴器与电机连接。 今导杆气缸推动刀具部件运动,实现1 刀具的进给运动。导杆气缸上装有 三个磁性开关,检测原位、快工进 转换位及延时停留位。 今定位杆在薄型气缸的驱动下伸出时, 头部的月牙型定位销卡在转盘相应 的豁口处,实现转盘精确的重复定 位。导向套实现定位杆的导向,其 上安装的限位螺钉伸人导向杆的滑3 槽内,限制定位杆的周向转动。 图45加工单元部件示意图  二、旋转工作台 今工作台面上设四个工位,一个上下料位,与之成180°的工位 安装了加工单元,另外两工位可增设其他加工刀具。 今四根立柱连接两块平板,下板连接台面,上板安装电机和减速 器部件。 上下种枪有无工传器 ◆装有三个传感器,一个接近开关检 加有和器 测台面的90°换位,两个光电开关 检测上下料位和加工位的工件有无 ◆由220V、6W的交流可调速电机驱动,想 电机及或 通过=50的减速器带动台面旋转, 电机调整范围为0~350转/分 ◆由加工单元上的定位气缸实现工作 转位传感 台的定位夹紧。气缸上装有两个磁 性开关,检测定位和松开两个位置。 图46旋转工作台部件示意图 下板2立柱3-加工位工件检测开关4-转盘 5上下料位工件检测开关6-减速器7一电机 8一转盘转位传感器9一工件  三、搬运机械手 ◆搬运机械手属四自由度机器人 料位、卸料位和取粗位三个位置间旋转、停留。三个位置由磁性开关 检测;挡铁可调节转臂的极限停止位 ◆转臂一端与转轴连接,另一端安装 手爪的升降气缸和导向轴座。升降 手降气缸 转气缸 气缸使机械手升降,实现提起和放轴样 下工件的动作,由两个开关检测。缸 转臂铁 ◆气动手爪采用指形气缸并装有相应 夹爪,实现夹紧和松开工件的运动 指形气缸通过连接板与升降气缸和 导向轴相连。由两个开关检测。 ◆为使转臂在卸料处停转,采用卸料 阻挡气缸限位。气缸装在立柱下端, 活塞杆前端装有挡轴,当需要卸料 时,挡轴升起,档住转臂;落下时 可允许转臂转至料库的取料位。其 图4-7机械手示意图 动作的位置也用两个磁性开关检测。 -阻挡气缸2-挡轴3-工件4-指形气缸5-导向杆6-升 降气缸7—转臂8一旋转气缸9转轴10—转臂挡铁 11—挡轴套  四、料库部件 今两根立柱把下板和导槽板连成一体,下板用于安装,导槽 后部安装推料气缸,气缸前端安装推料杆。料库下端与导 槽用螺钉连接。料库的存料 位和取料位分别装有两个接 近开关,以检测料库和取料 位处是否有料 令出料时,推料气缸通过推杆将 最下一层工件推出,沿着出料 导槽送到取料位,挡块使工件 准确定位。当推杆在气缸牵引 下缩回后,料库中的工件下降 层,以备下次推料。推料气 缸装有两个位置检测开关 图48料库部件示意图 下板2立柱3推枓气缸4推料杆5导槽6料库 7一工件8一工件9一取料位传慼器10一料库传感器