理论力学B(1)[整理].pptVIP

（4）负矢量 方位相同，指向相反 （5）单位矢量 2.矢量代数 （1）加减法（矢量和） 平行四边形法则 三角形法则 * 精品PPT·可编辑借鉴 (2)数乘 （3）矢量的分解 （分解不惟一） （4）点积（内积，标积） ? （6）混合积： 三个矢量的运算，其结果为标量， 记为 （5）叉积（外积，矢积） ? * 精品PPT·可编辑借鉴 （7）矢量的投影 ? 为l 方向的单位矢量 在自身方向上的投影 当 指向已知时a 0 当 指向未知时 假设 的指向为 a 0 假设方向对 a 0 与假设方向 相反 （8）若 * 精品PPT·可编辑借鉴 （9）注意区别：矢量的投影与矢量分解的分量 若沿正交轴分解 若沿斜交轴分解 1 2 a1 a2 则投影不等于分量的大小 则投影等于分量的大小 1 2 3 a2 a1 a3 * 精品PPT·可编辑借鉴 （10）本课程中矢量的表示方法 矢量：大小，方位，指向 完全已知 ?图示方向、指向，写出大小 F=10kN 已知方位，未知指向和大小 ?图示方位，任意假设指向 求出结果若F0，则假方向设正确，若F0，则与假设方向相反 F0 F0 完全未知 ?建立坐标系xyz，分解为 则 为已知方位，未知指向和大小 * 精品PPT·可编辑借鉴 3.矢量分析 运动学中，常有矢量函数 (1)矢量的导数 （2）矢量的微分 ，常矢量 （3）矢量微分的运算规则，若 若 则 * 精品PPT·可编辑借鉴 § 1.3 点的一般运动及其描述 一、点的运动的矢量描述，矢量法 研究对象：点M，选定参考空间及一参考点 O M 点的运动方程 （1.1） 点的运动轨迹 ---- 的矢端图 1.点的运动方程 2.点的速度、加速度 速度 （1.2） 速度大小 ： ，速度方向：沿轨迹切线， 指向运动方向 * 精品PPT·可编辑借鉴 加速度 （1.3） 加速度大小 加速度方向：速度矢端图的切线方向 注意： 都与参考空间有关 二、点的运动的坐标描述，分析法 选定参考空间，建立坐标系（直角坐标系或其他） 运动方程 运动轨迹 x=x(t) y=y(t) (1.4） z=z(t) 平面运动 * 精品PPT·可编辑借鉴 M为非自由质点，S=2，可选择广义坐标?(t),?(t) x=x( ?(t),?(t) ) y=y( ?(t),?(t) ) (1.5) z=z( ?(t),?(t) ) O A B ? ? 速度 (1.6) 加速度 (1.7) M * 精品PPT·可编辑借鉴 矢量法与分析法的关系 位置： （1.8） 速度： （1.9） 加速度： （1.10） 三、建立点的运动方程的方法 （1）建立坐标系，明确研究对象，自由度，选定广义坐标（多数选题中已给定随时间变化规律的几何参数）。 （2）将点的坐标表示为广义坐标的函数，并将广义坐标随 时间变化的规律代入。 （3）进一步，由运动方程求导可求速度、加速度。 * 精品PPT·可编辑借鉴 例1.2 解：研究对象为小环M（质点） M的自由度为1，选广义坐标为? （1）将参考空间与大圆环固连，建立坐标系Oxy 运动方程 xM=OMcos ? =2Rcos ? cos ?=R(1+ cos 2 ?t ) yM=OMsin ? =2Rcos ? sin ? =Rsin2 ?t 相对于大圆环的速度 O O1 x y x’ y’ B ? M 小环M同时套在直杆OB和大圆环（半径为R）上，大圆环固定不动，直杆绕O轴定轴转动，? ??t