ABB机器人操作维修资料.docxVIP

1 1 介 绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也 应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表 示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个 位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经 验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。 此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必 要读 8-11 章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的 操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保 护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才 可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ? 急停开关（ E-Stop ）不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ? 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大 , 必须将机器人置于手动模式。 ? 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 ? 在 不 用 移 动 机 器 人 及 运 行 程 序 时 ， 须 及 时 释 放 使 能 器 (EnableDevice) 。 ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误 操作。 ? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时 取下夹具上的工件。 ? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入 机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油 和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ? 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使 用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利 用。 ? 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回 后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑 油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议 客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 系统介绍： 常规型号： IRB1400，IRB2400，IRB4400， IRB6400 IRB指ABB机器人， 第一位数 (1,2,4,6) 指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB1400:承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB2400:承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。 IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊 接。 IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 机器人组成： 机器人由两部分组成： Con troller: 控制器。 Ma ni pulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器(TeachPe nda nt)。 右边是操作盘(Operator Panel)。 机械手(Manipulator) ?由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ?六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负至正负 。每个电机后均有编码器。 ?有手动松闸按钮，用于维修时使用。 ?机器人必须带有24VDC ?带有串口测量板，测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。 控制系统：(Controller) Mai nsSwitch: 主电源开关。 TeachPe nda nt: 示教器。 Operator sPan操作盘。 Diskdrive: 磁盘驱动器。 Tran sformer: 变压器 计算机系统包括。 Robotcomputerboard:机器人计算