加热炉温度控制系统设计本科毕业设计.docxVIP

控制系统综合设计报告 题 目:加热炉温度控制系统设计 报告题目：加热炉温度控制系统设计 课程的要求和意义 (一)课程设计的具体要求 1、 加热炉温度单回路反馈控制系统。 2、 以加热炉温度为主变量，夹套温度为副变量，构成加热炉出口温度与夹套温度的申级 控制系统。被加热物料流过排列炉膛四周的夹套后，加热到炉出口工艺所要求的温度。 在加热用的装有一个调节阀，用以控制夹套温度控制，以达到控制出口温度的目的。为 了提高控制质量，采用申级控制系统，运用副回路的快速作用，有效地提高控制质量， 满足生产要求。 3、 利用Simulink实现单回路系统仿真和申级系统仿真，得出系统输出响应曲线，根据 两种系统仿真结果分析申级控制系统的优缺点,验证申级系统是否能提高控制的精度。 本设计是通过加热炉两种控制方案的对比并利用 MATLAB的Simulink进行系统仿真, 采用衰减曲线法进行参数的整定，通过比较两种方案，最终说明加热炉申级控制系统的 设计方案在实际控制中的优越性。 4、 要求设计的系统满足快速、准确、稳定，且超调量 8盼a V 10% 5、 给定各传递函数如下： 主控制对象加热炉温度传递函数:G 主控制对象加热炉温度传递函数 :Goi(s)= 1 (30 s 1)(3s 1) 副对象对象夹套温度传递函数 八，、 1 :G02(s) - 2 (10s 1)(s 1)2 主PID控制器的传递函数为： 1 Gci(s) =K( ) Tis 副PID控制器的传递函数为：Gc2(s) = K2 加热温度控制系统设计 图1加热炉单回路温度控制系统结构图 加热炉温度申级控制系统结构框图 (三)衰减曲线法参数整定的相关资料 衰减曲线法是在系统闭环情况下，将控制器积分时间 Ti放在最大，微分时间 Td放到最小，比例放大倍数Kc设为1； 然后使Kc由小往大逐步改变，并且每改变一次 Kc值时，通过改变给定值给系统施 加一个阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比小大丁 4: 1, Kc值继续增加, 如果衰减比小丁 4: 1, KC值继续减小，直到过程呈现 4: 1衰减如图为止； 通过上述试验可以找到4: 1衰减振荡时的放大倍数为Ks以及振荡周期Ts。根 据下表给出的经验公式，可以算出采用不同类型控制器使过渡过程出现 4: 1振荡的控 制器参数值； 表4:1衰减曲线法整定控制器参数经验公式 控制器类型 控制器参数 P(KC) I(Ti)/min D(T)/min P Ks — — PI 0.83 Ks 0.5Ts — PID 1.25 Ks 0.3Ts 0.1Ts 按经验公式算出控制参数后按照先比例、后积分、最后微分的程序，一次将 控制器参数放好。不过在放积分、微分之前应将 放在一个比计算值稍小一些(一般小 20%)的数值上，待积分、微分放好后再将 Kc放到计算值上，放好控制器参数之后再加一 次干扰，验证一下过渡过程是否呈 4: 1衰减振荡； 按照“先副回路，后主回路”的顺序，将计算出的参数值设置到调节器上， 做一些扰动试验，观察过渡过程曲线，作适当的参数调整，直到控制品质最佳为止。 (四)Simulink 仿真及参数整定 1.未加入PID调节之前系统的阶跃响应： 图5未加入PID调节之前系统的阶跃响应 由图5可知：未加入PID调节之前系统系统是稳定的，但是系统的稳态误差过大，约为 0.5左右。 2 .申级控制系统仿真 由主控制对象加热炉温度传递函数：G°i(s)= 1 ，和副控制对象夹套温度传 (30 s 1)(3s 1) 递函数：G 递函数：G02(s)= (10s 1)(s 1)2 ，在MATLAB画出仿真框图，如图6所示: ⑴.副回路的整定 将主环路断开，副环路为比例作用的条件下，由小到大逐渐降低副调节器的比例度 Kp10 整定副回路的仿真图如图7所示。 ￡足p1PIDPID Controlled ￡足p1 PID PID Controlled I: □ Scopel 图7整定副回路的仿真图 K 1=2 （系统的超调很小） p Kp1=4 （开始出现超调量） p Kpi=8 ■■ 1 1 ? - 1 4 Scopel Kpi= 20 （系统震荡严重） 图8不同的比例度对应的整定副回路的单位阶跃响应曲线 由上图的对比可知：整定副回路此时的控制器为纯比例作用，当比例度逐渐增大时系统 超调量逐渐增加，随着比例度 P的增大系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但 是系统易产生超调，系统的稳定性变差，甚至会导致系统不稳定出现振荡。比例度 P取 值过小时，调节精度降低，响应速度变慢，调节时间加长，使系统的动静态性能变坏。 当Kpi=10时，系统的衰减比趋向丁 4:1. ⑵.主回路的整定 将主环路断开，连接好主回路，副回路的比例度Kpi保持为10不变，对主